[发明专利]一种滞后观测方法及装置在审
| 申请号： | 201910075489.1 | 申请日： | 2019-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN109739082A | 公开（公告）日： | 2019-05-10 |
| 发明（设计）人： | 李军;周永言;苏雷涛;赵兵;肖文彬 | 申请（专利权）人： | 广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司电力科学研究院 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 张春水;唐京桥 |
| 地址： | 510600 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 输出 观测 比例环节 滞后 积分环节 惯性环节 微分环节 传递函数 给定信号 过程偏差 扰动产生 时间常数 有效地 串级 加法 斜坡 预置 环节 | ||
1.一种滞后观测方法，其特征在于，包括：
根据预置滞后观测时间常数设置第一比例环节、积分环节、实际微分环节、惯性环节和第二比例环节的传递函数；
将给定信号分别输入所述第一比例环节、所述积分环节和所述实际微分环节，对应得到第一输出、第二输出和第三输出；
将所述第三输出输入所述惯性环节得到第四输出，再将所述第四输出输入所述第二比例环节，得到第五输出；
将所述第一输出、所述第二输出和所述第五输出输入加法环节，得到滞后观测输出。
2.根据权利要求1所述的滞后观测方法，其特征在于，所述第一比例环节的比例增益为1的比例环节。
3.根据权利要求2所述的滞后观测方法，其特征在于，所述积分环节对应的传递函数为：
式中，TLO为预置滞后观测时间常数。
4.根据权利要求3所述的滞后观测方法，其特征在于，所述实际微分环节对应的传递函数为：
5.根据权利要求4所述的滞后观测方法，其特征在于，所述惯性环节对应的传递函数为：
6.根据权利要求5所述的滞后观测方法，其特征在于，所述第二比例环节的比例增益为1的负比例环节。
7.根据权利要求6任意一项所述的滞后观测方法，其特征在于，所述给定信号的频率与滞后观测频率之比大于2，其中，所述滞后观测频率等于所述预置滞后观测时间常数的倒数。
8.一种滞后观测装置，其特征在于，包括：
设置模块，用于根据预置滞后观测时间常数设置第一比例环节、积分环节、实际微分环节、惯性环节和第二比例环节的传递函数；
第一运算模块，用于将给定信号分别输入所述第一比例环节、所述积分环节和所述实际微分环节，对应得到第一输出、第二输出和第三输出；
第二运算模块，用于将所述第三输出输入所述惯性环节得到第四输出，再将所述第四输出输入所述第二比例环节，得到第五输出；
第三运算模块，用于将所述第一输出、所述第二输出和所述第五输出输入加法环节，得到滞后观测输出。
9.一种滞后观测装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序指令，当所述程序指令被处理器执行时实现如权利要求1至权利要求7中任一项所述的滞后观测方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，当所述程序指令被处理器执行时实现如权利要求1至权利要求7中任一项所述的滞后观测方法。
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