[发明专利]一种基于车速的小车故障检测系统及方法

说明书

本发明涉及智能小车技术领域，具体地说是一种基于车速的小车故障检测系统及方法，故障检测系统包括沿路径线行走的小车，定时拍照装置、分析装置，故障检测方法采用对图像进行逐帧分析，选取图像中的参照物通过比值算出小车的单位位移，进而求出速度；本发明和现有技术相比，将数据与真实车况相结合，即时、便捷、无需安排多余人力，在不影响AGV系统正常运转的前提下，实时监控AGV的车速的精确度，分析AGV的运行状况。

技术领域

本发明涉及智能小车技术领域，具体地说是一种基于车速的小车故障检测系统及方法。

背景技术

AGV(自动导引运输车)在投入使用一段时间后(一般在三个月到一年)，由于硬件老化或意外损伤，AGV需要进行维护，但很难判断是否故障。综合来讲，我们最容易通过AGV车速的精确程度来判断该AGV是否有内部难以察觉的故障。因此，我们给出一种基于视频精确测速的方法，来辅助检查AGV的车况。

目前，在实际工业生产中常用的方案通常分为两种：其一是通过车载的各种软件反馈车身数据情况，如“驱动器A是否连接”等；其二是通过外在故障直接判断，如“3号AGV经常出现掉线问题”、“3号AGV多次偏离所规划的路线”等。

然而现有的两种方案，前者无法兼顾AGV实际情况，如软件反馈“驱动器连接正常”但实际上连接断开或不稳定；而后者无法自动且实时的监测，只能由人为发现问题并向上提交。故皆缺少一种可以自动检测的、不影响AGV正常运行的、数据真实可靠的辅助检测方法，来即时的发现问题以便AGV的后期维护、整个系统的正常运转。

因此，现有技术还有待发展。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种基于车速的小车故障检测系统及方法。旨在解决现有技术检测方法不精确、影响AGV运行效率的问题。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

本发明提供一种基于车速的小车故障检测系统，包括：

沿路径线行走的小车，其上设有测速装置；

水平固定设置的定时拍照装置，其光轴与所述小车的行走方向相垂直，用于以预设周期拍摄行走中的小车并分别生成图像；

分析装置，用于获取所述测速装置反馈的小车反馈速度，以及获取所述定时拍照装置拍摄的图像，并运算得出小车的运行速度，并将所述小车反馈速度和小车的运行速度进行比对，从而判断小车运行是否故障。

本发明还提供一种基于车速的小车故障检测方法，包括上述的一种基于车速的小车故障检测系统，还包括下列步骤：

1)选取某一条路径线，并在所述路径线一侧的地面上选取第一参照物；

2)设置所述定时拍照装置，所述定时拍照装置以预设周期拍摄图像；

3)选取所述第一参照物在图像中的灭点，将灭点至所述第一参照物两端处的两条连线称为模连接线；

4)选取车上的某一点作为特征点，测定所述特征点在第一帧图像中的位置点以及其在下一帧图像中的位置点，并分别取两个所述位置点在所述图像上的对应地面处的两个垂足，将以两个所述垂足为端点的线段称为位移参考线段；

5)取两条所述模连接线与所述位移参考线段所在直线的两个交点，将以两个所述交点为端点的线段称为模参考线段；

6)计算所述位移参考线段与所述模参考线段的长度之比，即得小车在一个所述预设周期内移动的距离与所述L的长度之比，从而求出小车在一个所述预设周期内移动的距离，即可求出在一个所述预设周期内小车的平均速度；

7)将测得的小车平均速度与所述小车反馈速度进行比对，从而判断小车运行是否故障。