[发明专利]飞控陀螺仪的校准方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种飞控陀螺仪的校准方法、装置、电子设备及存储介质，涉及无人机技术领域，可以实时计算陀螺仪的零偏值，避免导航解算所使用的陀螺仪数据出现跳变，同时避免了陀螺仪逐次启动零偏存在偏差的问题，从而保证飞机飞行姿态平稳，正常飞行。所述方法包括：获取每次陀螺仪的输出角速度以及所述角速度对应的计数数值；根据所述每次陀螺仪的输出角速度检测飞控所属飞行器是否处于静止状态；若判定所述飞控所属飞行器处于静止状态，则根据所述角速度对应的计数数值对所述每次陀螺仪输出的角速度累加求平均值，得到计数数值对应的陀螺仪零偏；若所述角速度对应的计数数值达到预设数值，则陀螺仪校准结束，输出所述计数数值对应的零偏。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其是涉及到飞控陀螺仪的校准方法、装置、电子设备及计算机存储介质。

背景技术

飞控系统是无人机完成起飞、空中飞行、执行任务和返场回收等整个飞行过程的核心系统，飞控对于无人机相当于驾驶员对于有人机的作用，是无人机最核心的技术之一。无人机的飞控主要功能是自动保持飞机的正常飞行姿态，其主要由陀螺仪、加速计、地磁感应器或磁强计、气压传感器、超声波传感器、光流传感器、GPS模块以及控制电路组成，其中，陀螺仪是无人机飞行姿态的感知器，飞控上的传感器使用前需要对其进行校准，以保证后续飞控所读数据的准确性，使无人机在飞行过程中能够平稳运行。

在现有技术中，对飞控的陀螺仪进行校准时，飞控上电后，获取陀螺仪的零偏，后续导航的解算都使用该次校准获得的陀螺仪的零偏。然而，由于陀螺仪每次上电后校准得到的零偏都不同，仅使用某一次校准获得的零偏进行导航解算，会使零偏存在偏差，从而导致无人机飞行姿态误差较大，影响无人机正常工作。

发明内容

本发明实施例提供了一种飞控陀螺仪的校准方法、装置、电子设备及计算机存储介质，解决了相关技术中陀螺仪逐次启动时零偏存在偏差的问题。

依据本发明一个方面，提供一种飞控陀螺仪的校准方法，所述方法包括：

获取每次陀螺仪输出的角速度以及所述角速度对应的计数数值；

根据所述每次陀螺仪输出的角速度检测飞控所属飞行器是否处于静止状态；

若判定所述飞控所属飞行器处于静止状态，则根据所述角速度对应的计数数值对所述每次陀螺仪输出的角速度累加求平均值，得到计数数值对应的陀螺仪零偏；

若所述角速度对应的计数数值达到预设数值，则陀螺仪校准结束，输出所述计数数值对应的陀螺仪零偏。

进一步地，在所述根据所述每次陀螺仪输出的角速度检测飞控所属飞行器是否处于静止状态之后，所述方法还包括：

若判定所述飞控所属飞行器处于非静止状态，则输出上一次计数数值对应的陀螺仪零偏，并将所述计数数值置零，重复执行获取每次陀螺仪输出的角速度以及所述角速度对应的计数数值的步骤。

进一步地，在所述若所述角速度对应的计数数值达到预设数值，则陀螺仪校准结束，输出所述计数数值对应的陀螺仪零偏之前，所述方法还包括：

通过累计所述每次陀螺仪输出的角速度所需要的时间，计算所述陀螺仪校准的时间范围；

若所述角速度对应的计数数值未达到预设数值，检测所述陀螺仪校准的时间范围是否达到预设时间；

若所述角速度对应的计数数值未达到预设数值，并且所述陀螺仪校准的时间范围达到预设时间，则陀螺仪校准结束，输出所述计数数值对应的陀螺仪零偏。

进一步地，在所述对所述每次陀螺仪输出的角速度累加求平均值，得到计数数值对应的陀螺仪零偏之后，所述方法还包括：

若所述角速度对应的计数数值未达到预设数值，并且所述陀螺仪校准的时间范围未达到预设时间，则重复执行获取每次陀螺仪输出的角速度以及所述角速度对应的计数数值的步骤。