[发明专利]一种无人机自主循迹路径模型的生成系统及方法

说明书

本发明公开了一种无人机自主循迹路径模型的生成系统及方法，所述系统包括：无人机遥控器，用于供飞手对无人机进行远程控制操作，生成控制数据传输给无人机机载系统；RTK基站，获取网络RTK基站群的网络定位信息，与RTK基站的RTK卫星定位信息相结合，计算无人机的定位校准数据；无人机机载系统，根据来自无人机遥控器的数据，控制无人机飞行，将无人机的RTK卫星定位信息与来自RTK基站的定位校准数据结合，解算出无人机的精准位置，并发送给地面站；地面站，根据无人机机载系统发送的精准位置信息，筛选无人机飞行的关键点坐标，生成无人机自主循迹路径模型。本发明有利于生成准确的无人机自主循迹路径模型，给无人机的自主巡检带来了很大方便。

技术领域

本发明涉及无人机巡检，特别是涉及一种无人机自主循迹路径模型的生成系统及方法。

背景技术

目前，无人机在工业领域需求量越来越大，应用在国防，农业，电力，以及消防，公安等各个方面，对一些常规人力无法顺利完成的场合有着很大的需求量；特别是在巡检领域，无人机有着非常重要的应用，现有的巡检方式主要有两种：一是由无人机飞手控制无人机进行巡检，但这种方式极其依赖飞手的技术，如果要对同一杆塔进行定期巡检，无疑会增加安全隐患，而且由飞手控制飞行很难保证巡检路径的一致性，增加了后期数据分析的工作量；二是根据杆塔的GPS信息和详细参数如杆塔类型、电压等级、杆塔高度、绝缘子材质等来生成航点路径，从而引导无人机自主巡检。这种方式必须需要相关部门配合来提供精准的数据，相对繁琐，具有一定的限制，而且若提供的数据出现偏差可能使飞机撞塔，风险极大。因此，提供一种无人机自主循迹路径模型的生成系统及方法，对于无人机巡检至关重要。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种无人机自主循迹路径模型的生成系统及方法。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种无人机自主循迹路径模型的生成系统，包括：

无人机遥控器，用于供飞手对无人机进行远程控制操作，生成控制数据传输给无人机机载系统；

RTK基站，用于通过4G网络，获取网络RTK基站群的网络定位信息，与RTK基站的RTK卫星定位信息相结合，计算无人机的定位校准数据，传输给无人机机载系统；

无人机机载系统，根据来自无人机遥控器的数据，控制无人机飞行，将无人机的RTK卫星定位信息与来自RTK基站的定位校准数据结合，解算出无人机的精准位置，并发送给地面站；

地面站，根据无人机机载系统发送的精准位置信息，筛选无人机飞行的关键点坐标，生成无人机自主循迹路径模型，供无人机自主巡检使用。

其中，所述RTK基站包括基站RTK定位模块、4G网络模块、基站控制模块和基站通讯模块，所述基站RTK定位模块、4G网络模块分别与基站控制模块连接，基站控制模块与基站通讯模块连接；

所述基站RTK定位模块，用于获取RTK基站的RTK卫星定位信息；

所述4G网络模块，用于通过4G网络信号，从网络RTK运营商建立的基站系统中，获取网络RTK基站群的网络定位信息；

所述基站控制模块，用于结合基站的RTK卫星定位信息和网络定位信息计算差分修正数据；

所述基站通讯模块，用于将获得的差分修正数据发送给无人机机载系统。

其中，所述无人机机载系统包括遥控信号接收模块、机载RTK定位模块、机载通讯模块和飞控模块，所述遥控信号接收模块、机载RTK定位模块和机载通讯模块均与飞控模块连接；

所述遥控信号接收模块，用于接收无人机遥控器发送的遥控数据；

所述机载RTK定位模块，用于获取无人机的RTK定位信息；