[发明专利]一种苗木扦插法种植机

权利要求书

1.一种苗木扦插法种植机，包括底座（1）、机械臂（2）、切断部分（3）、软枝条夹取部分（4）、软枝条扦插部分（5），其特征在于：机械臂（2）的第一舵机（201）固定安装在机械臂固定座（105）里面；切断部分（3）的第二伸缩机构（301）下面固定安装在底板（101）上面；软枝条夹取部分（4）的软枝条夹取部分底板（401）下面的滑块滑动安装在燕尾槽（108）里，第一齿轮（403）与齿条（109）相互啮合；软枝条扦插部分（5）的软枝条扦插部分底板（501）的滑块滑动安装在支撑板（110）上面滑轨里，第二齿轮（503）与支撑板（110）的齿条相互啮合；

所述的底座（1）包括底板（101）、软枝条存放盒（102）、支撑座（103）、挡板（104）、机械臂固定座（105）、软枝条浸泡凹槽（106）、长方形凹槽（107）、燕尾槽（108）、齿条（109）、支撑板（110）、行走轮（111），在底板（101）上面中间位置设有软枝条浸泡凹槽（106）；在底板（101）上面设有燕尾槽（108）和齿条（109）；在底板（101）上面设有长方形凹槽（107），其位置在软枝条浸泡凹槽（106）后面；在底板（101）上面设有机械臂固定座（105）和支撑座（103），软枝条存放盒（102）下面的圆柱转动安装在支撑座（103）上面的凹槽里，支撑座（103）侧面的舵机的电机轴与软枝条存放盒（102）下面的圆柱固定连接；挡板（104）侧面滑动安装在软枝条存放盒（102）后面的凹槽里，其通过液压缸来固定连接；在底板（101）下面设有行走轮（111）和支撑板（110）；

所述的机械臂（2）包括第一舵机（201）、第一固定座（202）、第二舵机（203）、第一伸缩机构（204）、第一伸缩机构顶板（205）、光轴（206）、第一液压缸（207）、滑块（208）、第二液压缸（209）、第二固定座（210）、第三舵机（211）、第三液压缸（212）、第四舵机（213）、第四舵机顶板（214）、第四液压缸（215）、第一夹子（216）、第五液压缸（217）、第一切割刀（218）、切割凹槽（219），第一舵机（201）的电机轴与第一固定座（202）下面固定连接；第一伸缩机构（204）下面的连接板固定安装在第一固定座（202）里的转轴上，第二舵机（203）侧面固定安装在第一固定座（202）侧面，其电机轴与第一固定座（202）上的转轴一端通过联轴器固定连接；第一伸缩机构顶板（205）下面固定安装在第一伸缩机构（204）上面，在第一伸缩机构顶板（205）上面设有光轴（206）；滑块（208）上的圆孔滑动安装在光轴（206）上，第一液压缸（207）缸体底部固定安装在第一伸缩机构顶板（205）上面支撑板上，其活塞杆端部与滑块（208）侧面支撑板固定连接；在滑块（208）上面设有舵机，其电机轴与第二液压缸（209）下面的固定板固定连接，第二液压缸（209）活塞杆端部与第二固定座（210）下面固定连接；在第二固定座（210）上面设有转轴，第三液压缸（212）缸体底部的连接块固定安装在第二固定座（210）上面的转轴上，第三舵机（211）侧面固定安装在第二固定座（210）侧面，其电机轴与第二固定座（210）的转轴通过联轴器固定连接；第三液压缸（212）活塞杆端部与第四舵机（213）底板固定连接；第四舵机（213）电机轴与第四舵机顶板（214）固定连接；第四液压缸（215）缸体底部固定安装在第四舵机顶板（214）上面的支撑板上，其活塞杆端部与第一夹子（216）固定连接；两组第五液压缸（217）缸体底部固定安装在第四舵机顶板（214）上面支撑板上，其活塞杆端部分别与第一切割刀（218）和切割凹槽（219）固定连接；

所述的切断部分（3）包括第二伸缩机构（301）、第一L型板子（302）、第六液压缸（303）、第六液压缸顶板（304）、第二切割刀（305），第二伸缩机构（301）上面与第一L型板子（302）下面固定连接；第六液压缸（303）缸体底部固定安装在第一L型板子（302）内侧，其活塞杆端部与第六液压缸顶板（304）固定连接，在第六液压缸顶板（304）下面设有第二切割刀（305）；

所述的软枝条夹取部分（4）包括软枝条夹取部分底板（401）、第一步进电机（402）、第一齿轮（403）、第七液压缸（404）、第七液压缸顶板（405）、第八液压缸（406）、第八液压缸顶板（407）、滑动板（408）、滑动板顶板（409）、第九液压缸（410）、第二夹子（411）、第九液压缸固定板（412），在软枝条夹取部分底板（401）下面设有滑块；第一步进电机（402）侧面固定安装在软枝条夹取部分底板（401）上面，其电机轴与第一齿轮（403）固定连接；第七液压缸（404）缸体底部固定安装在软枝条夹取部分底板（401）上面，其活塞杆端部与第七液压缸顶板（405）下面固定连接；第八液压缸（406）缸体底部固定安装在第七液压缸顶板（405）上面，其活塞杆端部与第八液压缸顶板（407）固定连接；滑动板（408）一端固定安装在第八液压缸顶板（407）下面，其另一端穿过第七液压缸顶板（405）上面凹槽与滑动板顶板（409）固定连接；在滑动板顶板（409）下面凹槽里固定安装有舵机，其电机轴与第九液压缸固定板（412）固定连接；第九液压缸（410）缸体底部固定安装在第九液压缸固定板（412）下面的支撑板上，其活塞杆端部与第二夹子（411）固定连接；

所述的软枝条扦插部分（5）包括软枝条扦插部分底板（501）、第二步进电机（502）、第二齿轮（503）、第五舵机固定板（504）、第五舵机（505）、第二L型板子（506）、第十液压缸（507）、第六舵机固定板（508）、第六舵机（509）、第十一液压缸固定板（510）、第十一液压缸（511）、第三夹子（512），在软枝条扦插部分底板（501）外侧设有滑块，第二步进电机（502）侧面固定安装在软枝条扦插部分底板（501）侧面，其电机轴与第二齿轮（503）固定连接；第五舵机固定板（504）通过连接柱与软枝条扦插部分底板（501）固定连接；第五舵机（505）底面固定安装在第五舵机固定板（504）上面，其电机轴与第二L型板子（506）固定连接；第十液压缸（507）缸体底部固定安装在第二L型板子（506）内侧，其活塞杆端部与第六舵机固定板（508）固定连接；第六舵机（509）侧面固定安装在第六舵机固定板（508）外侧，其电机轴穿过第六舵机固定板（508）上面圆孔与第十一液压缸固定板（510）固定连接；第十一液压缸（511）缸体底部固定安装在第十一液压缸固定板（510）上面支撑板上，其活塞杆端部与第三夹子（512）固定连接；

通过四个行走轮(111)带动机器到达合适的位置，下一步通过机械臂(2)的第一舵机(201)、第二舵机(203)、第一伸缩机构(204)、第一液压缸(207)、第二液压缸(209)、第三舵机(211)、第三液压缸(212)和第四舵机(213)协同工作来调整第四舵机顶板(214)的位置，通过第四液压缸(215)伸长来带动第一夹子(216)将一些树木的软枝条夹住，通过第五液压缸(217)带动第一切割刀(218)和切割凹槽(219)来完成软枝条的切割，然后通过机械臂(2)将软枝条放到软枝条存放盒(102)里，通过第二伸缩机构(301)和第六液压缸(303)带动第二切割刀(305)来完成软枝条的切断；通过支撑座(103)上的舵机带动软枝条存放盒(102)转动一个角度来将切割好的软枝条倒入软枝条浸泡凹槽(106)里面进行浸泡；泡好后通过软枝条夹取部分(4)的第一步进电机(402)、第七液压缸(404)和第八液压缸(406)来调节第二夹子(411)的位置，通过第九液压缸(410)收缩带动第二夹子(411)将浸泡好的软枝条夹起来并放到软枝条扦插部分(5)的第三夹子(512)中间，通过软枝条扦插部分(5)的第二步进电机(502)、第五舵机(505)、第十液压缸(507)和第六舵机(509)来调节夹在第三夹子(512)中间的浸泡好的软枝条位置和角度并将其插入土壤。