[发明专利]用于确定拖车存在的基于视觉的方法和系统

说明书

本公开提供了“用于确定拖车存在的基于视觉的方法和系统”。公开了用于基于视觉确定拖车存在的方法和装置。一种示例性车辆包括相机，所述相机用于捕获多个帧。所述示例性车辆还包括控制器，所述控制器用于计算在第一帧中辨识的一组特征的特征描述符，计算所述第一帧的所述特征描述符与第二帧的特征描述符之间的相应匹配量值，计算所述一组特征中的各个特征的相应特征得分，以及通过将特征的特征得分与阈值进行比较来确定拖车是否存在。

技术领域

本公开大体涉及拖车，并且更具体地涉及用于确定拖车存在的基于视觉的方法和系统。

背景技术

通常，车辆包括用于存储物体的存储区域(例如，行李厢、卡车车厢等)。在一些情况下，车辆的驾驶员和/或乘员可能具有不能装进车辆的存储区域内的物体。在这种情况下，拖车可用于存储和运输所述物体。通常，将存储所述物体的拖车连接到车辆的后部，以使得当所述车辆沿着道路行驶时，所述车辆能够拖挂所述拖车和存储在所述拖车内的所述物体。

发明内容

所附权利要求限定了本申请。本公开总结了实施例的各方面，并且不应用于限制权利要求。如对于本领域普通技术人员在查阅以下附图和详细描述后将显而易见的，根据本文所描述的技术可设想其他实施方式，这些实施方式意图在本申请的范围内。

示出了用于确定拖车存在的基于视觉的方法和系统的示例性实施例。所公开的示例性车辆包括相机，所述相机用于捕获多个帧。示例性车辆还包括控制器，所述控制器用于计算在第一帧中辨识的一组特征的特征描述符，计算第一帧的特征描述符与第二帧的特征描述符之间的相应匹配量值，计算所述一组特征中的各个特征的相应特征得分，以及通过将特征的特征得分与阈值进行比较来确定拖车是否存在。

所公开的用于确定拖车连接到车辆的示例性方法包括经由相机捕获多个帧。所述示例方法还包括经由处理器计算在第一帧中辨识的一组特征的特征描述符，经由所述处理器计算第一帧的特征描述符与第二帧的特征描述符之间的相应匹配量值，经由所述处理器计算所述一组特征中的各个特征的相应特征得分，以及经由所述处理器通过将特征的特征得分与阈值进行比较来确定拖车是否存在。

附图说明

为更好地理解本发明，可参考以下附图中所示实施例。附图中的部件不一定按比例绘制，并且可以省略相关元件，或者在某些情况下可能放大了比例，以便强调和清楚地说明本文中描述的新颖特征。另外，如本领域中已知的，系统部件可以不同地布置。此外，在附图中，相同的附图标记在若干视图中表示对应的零件。

图1示出了根据本文教导的示例性车辆。

图2是图1的车辆的电子部件的框图。

图3是图1和/或图2的示例性拖车存在控制器的框图。

图4是用于根据本文的教导关于图1的车辆确定拖车存在的流程图。

具体实施方式

虽然本发明可以以各种形式体现，但是在附图中示出并且在下文中将描述一些示例性和非限制性实施例，应理解本公开被认为是本发明的示例而不是旨在将本发明限制于所示的特定实施例。

通常，车辆包括用于存储物体的存储区域(例如，行李厢、卡车车厢等)。在一些情况下，车辆的驾驶员和/或乘员可能具有不能装进车辆的存储区域内的物体。在这种情况下，可以利用拖车将所述物体从一个位置运输到另一个位置。通常，拖车连接到定位成朝向车辆后侧的挂钩，以使车辆能够在所述车辆沿着道路行驶时拖挂所述拖车和存储在所述拖车内的物体。