[发明专利]一种RV减速器在线测试系统

说明书

本发明涉及一种RV减速器在线测试系统，包括驱动测量模块、垂直升降机构、减速器安装模块和加载测量模块；驱动测量模块包括输入端基座，基座上设有伺服电机，所述伺服电机输出轴连接有输入端传动轴，所述输入端传动轴上设有与其配合的输入端角度传感器，所述输入端传动轴还通过联轴器连接有输入端转矩传感器，所述输入端转矩传感器通过刚性联轴器连接有减速器输入轴；减速器安装模块包括操作台，操作台上设有转接盘和自动夹紧装置；加载测量模块包括减速器输出轴，减速器输出轴连接有输出端传动轴，输出端传动轴上设有输出端角度传感器和输出端转矩传感器，还包括电磁离合器，电磁离合器一端与输出端传动轴连接，另一端连接有力矩电机。

技术领域

本发明属于减速器测试领域，涉及一种RV减速器的在线测试系统。

背景技术

RV减速器作为一种高精密减速器广泛应用于工业机器人领域，是工业机器人的核心零部件之一，其传动性能直接影响到工业机器人的定位精度和工作性能。随着机器人行业的发展，人们对RV减速器性能的要求越来越高。其中，传递误差、回差、启动力矩和运行状况等是每台RV减速器出厂之前必须要检测的指标。

目前国内RV减速器的整体技术水平仍然较低。其中缺乏快速可靠的性能检测仪器是限制RV减速器技术提升的重要原因之一。国内关于RV减速器传递误差、回差、启动力矩和运行状况等项目的测试方面多采用线下台架测试台进行测试。现有的RV测试平台主要有两大类，一类是单一性能测试台，如刚度试验台，精度试验台和效率试验台等；另一类是RV减速器综合测试平台，可以在一个平台上完成RV减速器的传递误差、扭转刚度与回差、承载能力与传递效率等性能的测试。上述两类测试平台在使用时均存在一些不足之处：对于单一性能测试平台，一个测试平台只能检测RV减速器的一项性能，使得一台减速器需要使用3～5个实验台才能完成所需的测试项目，效率很低；综合测试平台虽然可以一次性检测RV减速器的多项性能指标，但是其由于结构复杂，减速器安装过程繁琐，且很难达到所需的精度，也不能满足快速检测的要求。因此，现有的RV减速器测试平台均不适合在RV减速器生产线上完成传递误差、回差、启动力矩和运行状况等测试项目的检测，更不能满足RV减速器的批量化检测节拍。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种RV减速器综合在线测试系统。可以对各种型号RV减速器的传动误差、回差、启动力矩和运行状况等进行在线测试。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种RV减速器在线测试系统，包括驱动测量模块、垂直升降机构、减速器安装模块和加载测量模块，所述驱动测量模块与垂直升降机构连接；所述垂直升降机构设置在减速器安装模块上方，用于调节驱动测量模块与减速器安装模块的距离；所述加载测量模块与减速器安装模块下端连接；

所述驱动测量模块包括输入端基座，所述输入端基座上设有伺服电机，所述伺服电机输出轴连接有输入端传动轴，所述输入端传动轴上设有与其配合的输入端角度传感器，所述输入端传动轴还通过联轴器连接有输入端转矩传感器，所述输入端转矩传感器通过刚性联轴器连接有减速器输入轴；

所述减速器安装模块包括操作台，所述操作台上设有转接盘和自动夹紧装置；

所述加载测量模块包括减速器输出轴，所述减速器输出轴连接有输出端传动轴，所述输出端传动轴上设有输出端角度传感器和输出端转矩传感器，还包括电磁离合器，所述电磁离合器一端与输出端传动轴连接，另一端连接有力矩电机。

进一步，所述输入端角度传感器、输入端转矩传感器和联轴器均安装在输入端基座上，用于保证各零件同轴度。

进一步，所述输入端角度传感器通过螺钉固定在输入端基座上，所述输入端角度传感器的内孔与输入端传动轴配合。

进一步，所述减速器输出轴与输出端传动轴通过花键连接。