[发明专利]一种智能转移床的精确导航定位方法

说明书

本发明公开一种智能转移床的精确导航定位方法，包括以下内容：智能转移床在自动转移的过程中，当智能转移床距离目标位置L1时，控制器采用激光导航方法进行导航定位，当智能转移床距离目标位置L2时，控制器采用双目视觉测距定位方法进行导航定位，其中L2＜L1。本发明在距离目标位置较远时采用新型的激光导航方法，通过提取和利用激光测距信息中的复数域信息，将三块反光板的最低要求降低为两块，有效解决了反光板最低数量的技术瓶颈，大大提高了激光导航技术的适用性；在距离目标位置较近时，采用双目视觉测距定位方法。

技术领域

本发明属于智能转移床的医疗设备领域，具体涉及一种智能转移床的精确导航定位方法。

背景技术

放射治疗智能转移床：它是配合加速器治疗床的一种辅助智能转移床，如图1所示，其工作流程如下：在加速器治疗病人的时候，转移床A停止在加速器机房外，将下一次需要治疗的病人躺在转移床上，并用模具将病人固定在床面上，等待目前病人治疗结束。同时，已经有一个转移床B守候在治疗床旁边，当病人治疗结束时，转移床B靠近治疗床，并精确定位和治疗床对接，精确对接后，将治疗床的床面和病人一起转移到转移床B上并固定好，这时，早已等候在机房外的转移床A按照规划好的路径自动导航到治疗床旁边，同时，治疗床B按照规划好的路径自动导航到机房外固定位置，停止并将病人安全扶下床。治疗床A到达治疗床的精确指定位置后，通过转移导轨将病人转移到治疗床上，当转移位置精确到位后，将床面牢牢固定在加速器治疗床上，然后治疗床A退回到加速器机房的安全位置。

基于激光传感器的定位与导航技术是AGV、智能机器人等领域的关键性技术，相比传统有轨导航方式，该技术具有定位精度高、灵活多变等优点，适用于复杂、高动态的工业场景中。但是目前基于激光导航的转移床控制精度相对于加速器床的对接精度来说，还是比较低，通常大于5mm，而加速器机房的转移床精度要求在1mm以内，所以目前的AGV控制方法还是不能满足要求。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提出了一种智能转移床的精确导航定位方法。

为了达到上述目的，本发明的技术方案如下：

一种智能转移床的精确导航定位方法，包括以下内容：

智能转移床在自动转移的过程中，当智能转移床距离目标位置L1时，控制器采用激光导航方法进行导航定位，当智能转移床距离目标位置L2时，控制器采用双目视觉测距定位方法进行导航定位，其中L2＜L1。

本发明提供一种新型激光导航和双目视觉精确定位方法。在距离目标位置较远时采用新型的激光导航方法，通过提取和利用激光测距信息中的复数域信息，将三块反光板的最低要求降低为两块，有效解决了反光板最低数量的技术瓶颈，大大提高了激光导航技术的适用性；在距离目标位置较近时，采用双目视觉测距定位方法。

在上述技术方案的基础上，还可做如下改进：

作为优选的方案，智能转移床从开始运行到停止运行的速度v(单位cm/s)与智能转移床的运行时间时间t(单位s)之间的关系满足下式的分段函数：

v＝-a*t²+b*t，0＜t≤T1；

v＝K*c^dt，K＞0，lnc＜0，d＞1，T1＜t≤T2。

作为优选的方案，智能转移床在T1时刻到达智能转移床距离目标位置L1的距离。

作为优选的方案，当智能转移床距离目标位置L0时，L0在L1和L2之间时，控制器采用激光导航方法和/或双目视觉测距定位方法进行导航定位。

作为优选的方案，L1＞30cm，L2≤30cm。

作为优选的方案，激光导航方法具体包括以下步骤：

(1.1)在加速器机房中布置反光板，预设反光板世界坐标，生成反光板坐标列表；