[发明专利]一种智能转移床的精确导航定位方法

权利要求书

1.一种智能转移床的精确导航定位方法，其特征在于，包括以下内容：

智能转移床在自动转移的过程中，当智能转移床距离目标位置L1时，控制器采用激光导航方法进行导航定位，当智能转移床距离目标位置L2时，控制器采用双目视觉测距定位方法进行导航定位，其中L2＜L1；

当所述智能转移床距离目标位置L0时，L0在L1和L2之间时，所述控制器采用激光导航方法和双目视觉测距定位方法两种方法进行导航定位，具体包括以下内容：

所述控制器同时采集两种方法得到的处理数据，对该处理数据进行分析评比，分析与前一时段通过激光导航方法得到的数据的差值，看其差值是否超过阈值，

若均没有超过，则下一时段随意选择两种方法任一得到的数据进行导航定位，

若有其中一种方法得到的差值超过阈值，则下一时段选用另一种方法得到的数据进行定位导航，

若均超过阈值，则报警。

2.根据权利要求1所述的智能转移床的精确导航定位方法，其特征在于，所述智能转移床从开始运行到停止运行的速度v，其中v单位为cm/s，与所述智能转移床的运行时间t，其中t单位为s，之间的关系满足下式的分段函数：

v＝-a*t²+b*t，0＜t≤T1；

v＝K*c^dt，K＞0，lnc＜0，d＞1，T1＜t≤T2；

其中：a、b、K、c、d均为公式参数，T1和T2为运行时间。

3.根据权利要求2所述的智能转移床的精确导航定位方法，其特征在于，所述智能转移床在T1时刻到达所述智能转移床距离目标位置L1的距离。

4.根据权利要求1所述的智能转移床的精确导航定位方法，其特征在于，当所述智能转移床距离目标位置L0时，L0在L1和L2之间时，所述控制器采用激光导航方法和/或双目视觉测距定位方法进行导航定位。

5.根据权利要求1-4任一项所述的智能转移床的精确导航定位方法，其特征在于，L1＞30cm，L2≤30cm。