[发明专利]一种基于投影坐标系的高精地图制作方法及车载设备

说明书

本发明实施例涉及一种基于投影坐标系的高精地图制作方法及车载设备，方法包括：采集限定区域的定位数据和传感器数据，定位数据包括经度和纬度；基于经度或纬度，确定限定区域中央值；基于限定区域中央值，转换经度和纬度为投影坐标系中的平面坐标；基于平面坐标，构建三维坐标；基于传感器数据和三维坐标，制作高精地图。本发明实施例中，通过确定限定区域中央值，并将限定区域中央值作为坐标转换的新基准，相比以投影坐标系划分的区域的中央经度作为坐标转换的基准，若限定区域为跨区区域时，跨区区域内，包括跨区区域交界处的经纬度，更靠近新基准，使跨区区域内经纬度转换为平面坐标的精确度提高，进而使得高精地图更加精确。

技术领域

本发明实施例涉及数据处理技术领域，具体涉及一种基于投影坐标系的高精地图制作方法及车载设备。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，各种限定场景的落地应用成为了首先需要解决的问题。目前自动驾驶技术的发展受到高精定位技术以及高精地图制作技术的制约，GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)在定位与制图中扮演着重要角色，GNSS包括但不限于：GPS(Global Positioning System，全球定位系统)和北斗系统。无论是GPS或是北斗系统，输出的定位坐标为地理坐标系下的坐标，地理坐标系如WGS84坐标系和CGCS2000坐标系。

GNSS通过经度、纬度以及高程来表征地球表面的任一位置，对于自动驾驶系统和高精地图，无法直接使用GNSS输出的球面坐标，需通过地图投影的方法将球面坐标系的坐标转化为投影坐标系的坐标。投影坐标系统有多种，例如通用横轴墨卡托投影(UTM，Universal Transverse Mercator)坐标系是一种常用的投影坐标系，该坐标系将地球划分为60个区域(ZONE)，每个区域表示为6度的经度带，并且在每个区域上使用割线横轴墨卡托投影。

UTM坐标系使用笛卡尔坐标框架，坐标值以米为单位，坐标可以进行直接计算，相对于球面坐标系，方便了距离角度以及面积等物理值的计算。

现有的GPS坐标(WGS-84)向UTM坐标的转换方法采用一组数学公式，可以将给定经纬度转换为该经纬度所在ZONE中的平面坐标，同时也可以根据ZONE的区号以及平面坐标转化为经纬度。但UTM投影的原理决定了距离ZONE的中央经度越远的位置，投影偏差越大，尤其在ZONE的边界处，投影转换存在不可忽视的误差，因此，UTM投影不适合于跨区域的卫星导航系统定位以及基于定位结果的高精地图制作。

上述对问题的发现过程的描述，仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

为了解决现有技术存在的至少一个问题，本发明的至少一个实施例提供了一种基于投影坐标系的高精地图制作方法及车载设备。

第一方面，本发明实施例提出一种基于投影坐标系的高精地图制作方法，所述方法包括：

采集限定区域的定位数据和传感器数据，所述定位数据包括经度和纬度；

基于所述经度或所述纬度，确定限定区域中央值；

基于所述限定区域中央值，转换所述经度和纬度为投影坐标系中的平面坐标；

基于所述平面坐标，构建三维坐标；

基于所述传感器数据和所述三维坐标，制作高精地图。

在一些实施例中，基于所述经度或所述纬度，确定限定区域中央值，包括：

若所述投影坐标系的区域划分为经度划分，则基于所述经度，确定限定区域中央值为限定区域中央经度；

若所述投影坐标系的区域划分为纬度划分，则基于所述纬度，确定限定区域中央值为限定区域中央纬度。