[发明专利]包括立体相机和测距仪的物体传感器组件

权利要求书

1.一种传感器系统(22)，包括：

多个测距仪(24RF-28RF)，每个测距仪(24RF-28RF)包括被配置为发射所选辐射的至少一个发射器和被配置为检测所选辐射的至少一个检测器，所述测距仪(24RF-28RF)被配置为基于从物体(42、44)反射并由所述检测器检测到的所选辐射来提供所述测距仪(24RF-28RF)与所述物体(42、44)之间的距离的指示；

多个相机(24C-28C)，其被配置为基于仅检测来自所述物体(42、44)的所选辐射来生成所述物体(42、44)的相应图像(54、56)，所述多个相机中的每个相机与所述多个测距仪中的相应测距仪相关联；以及

处理器(50)，其被配置为基于来自所述相机(24C-28C)中的相应相机的、所述物体(42、44)的至少两个图像(54、56)之间的差异来确定所述传感器系统(22)与所述物体(42、44)之间的距离，其中，所述至少两个图像(54、56)各自来自所述相机(24C-28C)中的不同相机。

2.根据权利要求1所述的传感器系统(22)，其中，所述处理器被配置为通过不处理关于所述相机中的所述相应相机的视场内的其他可见特征的信息来确定所述传感器系统与所述物体之间的距离，其中，所述多个相机基于所选辐射不能检测出所述其他可见特征。

3.根据权利要求2所述的传感器系统(22)，其中，所述多个相机(24C-28C)包括至少一个滤光器(46)，所述滤光器滤除除了所选辐射之外的任何辐射。

4.根据权利要求2所述的传感器系统(22)，其中，所选辐射包括近红外辐射。

5.根据权利要求2所述的传感器系统(22)，其中，所述相应相机(24C-28C)的所述图像(54、56)中的仅有物体(42、44)是检测到的所选辐射所来自的物体(42、44)。

6.根据权利要求1所述的传感器系统(22)，其中，所述处理器(50)被配置为基于所述相应图像(54、56)中的所述物体(42、44)的边缘与相机轴(60、62)之间的关系来确定所述物体(42、44)的尺寸。

7.根据权利要求1所述的传感器系统(22)，其中，所述处理器(50)被配置为使用来自所述测距仪(24RF-28RF)的指示作为对所述传感器系统(22)与所述图像(54、56)中的所述物体(42、44)之间的距离的估计。

8.根据权利要求1所述的传感器系统(22)，其中，所述处理器(50)被配置为根据来自所述测距仪(24RF-28RF)的指示来确定距离基础，并且根据所确定的距离基础来选择从其获得所述物体(42、44)的图像(54、56)的若干个相机(24C-28C)。

9.根据权利要求8所述的传感器系统(22)，其中，所述处理器(50)被配置为确定哪些相机(24C-28C)生成了所述物体(42、44)的图像(54、56)，并且从生成所述物体(42、44)的图像(54、56)的所述相机(24C-28C)当中选择所述若干个相机(24C-28C)。

10.根据权利要求1所述的传感器系统(22)，其中

所述相机(24C-28C)具有用于生成图像(54、56)的帧持续时间(F、F')；

所述发射器中的至少第一发射器在所述帧持续时间的第一部分(80、90)内发射所选辐射；

所述发射器中的至少第二发射器在所述帧持续时间的第二部分(82、92)内发射所选辐射；并且

所述帧持续时间的所述第一部分和所述第二部分总共至少与所述帧持续时间(F，F')一样长。