[发明专利]点云滤波方法、装置及存储介质

说明书

本申请公开了一种点云滤波方法、装置及存储介质，属于数据处理技术领域。所述方法包括：从重构点云包括的一个或多个点云块中，确定当前点云块的相邻点云块，通过该相邻点云块对应的投影平面，确定当前点云块中当前边界点的一个或多个相邻重构点，根据当前边界点的一个或多个相邻重构点，对当前点云块进行滤波。由于该点云滤波方法通过二维空间的投影平面就可以确定出当前边界点在三维空间中的相邻重构点，使得确定当前边界点的相邻重构点的过程更加简单，进而降低了滤波的复杂度，提高了编码效率。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，特别涉及一种点云滤波方法、装置及存储介质。

背景技术

随着三维传感技术的不断发展，点云的采集越来越便捷，并且采集到的点云的质量也越来越高，规模也越来越大。为了对大规模的点云进行高效的存储和传输，通常需要对点云进行编码和解码。在编码的过程中，需要对采集到的点云进行分割以得到多个点云块，并通过多个点云块生成点云占用图，并对点云占用图进行下采样处理。通过下采样处理后的点云占用图进行点云几何的重构，以得到重构点云。而且在解码的过程中，也会通过下采样处理后的点云占用图进行点云几何的重构，以得到重构点云。然而，由于下采样处理通常会降低点云占用图的分辨率，因此重构点云中每个点云块的边界处会存在噪声点。并且在点云几何的重构过程中，每个点云块都会存在重构误差，因此会增加重构点云中相邻两个点云块之间的距离，从而在两个相邻点云块之间产生缝隙。由于噪声点和缝隙等瑕疵会降低重构点云的质量，因此需要对重构点云进行滤波，以去除噪声点和缝隙等瑕疵来提高重构点云的质量。

相关技术中，提供了一种点云滤波方法，包括：通过点云占用图确定重构点云中每个点云块的边界点，将重构点云的包围盒划分为多个三维网格，并确定落入每个三维网格中的重构点，从而按照落入每个三维网格中的重构点确定每个三维网格的质心位置。对于每个点云块中的任一边界点，确定这个边界点落入的三维网格，并确定与这个边界点落入的三维网格相邻的至少一个三维网格。确定该至少一个三维网格的质心位置，并将该至少一个三维网络的质心位置作为这个边界点的邻域重构点的质心位置，从而确定这个边界点所处位置与这个边界点的邻域重构点的质心位置之间的距离。如果该距离大于距离阈值，则用于该至少一个三维网格的质心位置更新这个边界点的位置。以此类推，直到遍历完重构点云的所有点云块中的所有边界点，以实现重构点云的滤波。

然而，上述划分三维网格、确定相邻的至少一个三维网格等步骤均是在三维空间中实现，而且上述过程需要确定每个三维网格的质心位置，但大部分的三维网格的质心位置后续不会被用到，因此上述该过程较为复杂，而且还需要额外的内存来存储每个三维网格的质心位置。

发明内容

本申请提供了一种点云滤波方法、装置及存储介质，有助于提高点云滤波的效率。

第一方面，提供了一种点云滤波方法，包括：从重构点云包括的一个或多个点云块中，确定当前点云块的相邻点云块；通过相邻点云块对应的投影平面，确定当前点云块中当前边界点的一个或多个相邻重构点；根据当前边界点的一个或多个相邻重构点，对当前点云块进行滤波。

如果不加说明，第一方面或第一方面的任意一种可能的设计中的执行主体可以是编码器或者解码器。

需要说明的是，重构点云可以是由如图2所示的编码器100中的点云重构模块113对当前帧点云的几何进行重构，得到的点云。重构点云也可以是由如图6所示的解码器200中的点云重构模块206对当前帧点云的几何进行重构，得到的点云。一个或多个点云块可以是重构点云中的所有点云块，当然该一个或多个点云块也可以是该重构点云中的部分点云块。当前点云块可以是重构点云包括的一个或多个点云块中的任一点云块，当然当前点云块也可以是重构点云包括的一个或多个点云块中的某一指定的点云块。当前点云块的相邻点云块是与当前点云块在三维空间中具有相邻关系的点云块。另外，当前边界点可以是当前点云块中的任一边界点，当前边界点也可以是当前点云块中某一指定的边界点。