[发明专利]点云滤波方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种点云滤波方法，其特征在于，所述方法包括：

从重构点云包括的一个或多个点云块中，确定当前点云块的相邻点云块；

基于所述相邻点云块对应的投影平面，确定所述当前点云块中当前边界点的一个或多个相邻重构点，所述当前边界点的一个或多个相邻重构点是基于所述相邻点云块对应的投影平面中与所述当前边界点对应的当前像素点的相邻像素点确定的；

根据所述当前边界点的一个或多个相邻重构点，对所述当前点云块进行滤波；

其中，所述根据所述当前边界点的一个或多个相邻重构点，对所述当前点云块进行滤波，包括：确定所述当前边界点的一个或多个相邻重构点的质心位置；如果所述质心位置与所述当前边界点所处位置之间的距离大于第二距离阈值，则更新所述当前边界点的位置，其中，所述当前边界点更新后的位置对应所述质心位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述相邻点云块对应的投影平面，确定所述当前点云块中当前边界点的一个或多个相邻重构点，包括：

从所述相邻点云块对应的投影平面中，确定当前像素点的M个相邻像素点，其中，所述当前边界点对应于所述相邻点云块对应的投影平面中的所述当前像素点，所述M为正整数；

根据所述M个相邻像素点，确定所述当前边界点的L个相邻重构点，所述L为正整数。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述相邻点云块对应的投影平面中，确定当前像素点的M个相邻像素点，包括：

当所述当前边界点在所述相邻点云块对应的投影平面上进行投影后，获得经投影过的所述相邻点云块对应的投影平面，其中，所述经投影过的相邻点云块对应的投影平面上包括：与所述当前边界点对应的一个当前像素点和与所述相邻点云块中的P个重构点对应的Q个像素点，所述P和所述Q为正整数；

从经投影过的所述相邻点云块对应的投影平面上确定所述当前像素点的M个相邻像素点，所述M个相邻像素点被包括于所述相邻点云块包括的P个重构点所对应的Q个像素点中。

4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述M个相邻像素点，确定所述当前边界点的L个相邻重构点，包括：

从N个第一候选重构点中，确定对应的第一深度差值小于深度阈值的第一候选重构点为所述当前边界点的相邻重构点，其中，所述第一深度差值为第一深度分别与所述N个第一候选重构点中每个第一候选重构点相对于所述相邻点云块对应的投影平面的深度之间的深度差值，所述第一深度为所述当前边界点相对于所述相邻点云块对应的投影平面的深度，所述N个第一候选重构点为所述M个相邻像素点在所述重构点云中对应的重构点，所述N为正整数。

5.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述M个相邻像素点，确定所述当前边界点的L个相邻重构点，包括：

从N个第一候选重构点中，确定对应的第一距离小于第一距离阈值的第一候选重构点为所述当前边界点的相邻重构点，其中，所述第一距离为所述当前边界点与所述N个第一候选重构点中每个第一候选重构点之间的距离，所述N个第一候选重构点为所述M个相邻像素点在所述重构点云中对应的重构点，所述N为正整数。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述相邻点云块对应的投影平面，确定所述当前点云块中当前边界点的一个或多个相邻重构点，包括：

从所述当前点云块对应的投影平面和所述相邻点云块对应的投影平面中，确定当前像素点的S个相邻像素点，其中，所述当前边界点对应于所述相邻点云块对应的投影平面中的所述当前像素点，所述S为正整数；

根据所述S个相邻像素点，确定所述当前边界点的U个相邻重构点，所述U为正整数。