[发明专利]一种轨距检测方法及装置

说明书

本申请提供了一种轨距检测方法及装置，包括：获取轨道图像；然后将轨道图像输入至预先训练好的实例分割图像预测模型中，执行预测过程；其中，预测过程包括：首先提取轨道图像的特征信息，得到轨道图像的特征图像；再根据特征图像确定轨道图像的语义分割图像、以及特征图像中每个像素点的特征向量；进一步地，基于特征图像、特征图像中每个像素点的特征向量、以及语义分割图像，确定实例分割图像；最后，基于实例分割图像以及预先设置的参数矩阵，确定属于同一轨道区域的两条轨道边缘线之间的轨距。通过这种方法，可以降低轨距检测的成本，提高轨距检测的准确率。

技术领域

本申请涉及检测技术领域，尤其是涉及一种轨距检测方法及装置。

背景技术

为保证轨道车辆行驶安全，需定期对轨道进行检测，而轨距检测是轨道检测的一项必不可少的检测项。

现有技术中,主要通过激光雷达传感器或双目相机对轨道进行图像获取，然后通过获取的图像进行轨距检测。然而采用激光雷达传感器进行检测或者通过双目相机进行检测的方式成本较高；并且，对于轨道接口处的检测，由于现有技术中只能区分轨道，而并不能区分是哪条轨道，因此可能会导致对包含多条轨道的图像的检测失误，进而导致轨距检测时准确率较低。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种轨距检测方法及装置，以降低轨距检测的成本，提高轨距检测的准确率。

第一方面，本申请实施例提供了一种轨距检测方法，包括：

获取轨道图像；

将所述轨道图像输入至预先训练好的实例分割图像预测模型中，执行预测过程；其中，所述预测过程包括：

提取所述轨道图像的特征信息，得到所述轨道图像的特征图像；

根据所述特征图像确定所述轨道图像的语义分割图像、以及所述特征图像中每个像素点的特征向量；其中，所述语义分割图像标记有所述轨道图像中的轨道区域以及背景区域；

基于所述特征图像、所述特征图像中每个像素点的特征向量、以及所述语义分割图像，确定实例分割图像，其中，所述实例分割图像标记有所述特征图像中属于同一轨道的轨道边缘线；

基于所述实例分割图像以及预先设置的参数矩阵，确定属于同一轨道区域的两条轨道边缘线之间的轨距。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，根据所述特征图像确定所述轨道图像的语义分割图像，包括：

将所述轨道图像的特征图像转换为标记有轨道区域以及背景区域的轨道图像；

将所述轨道图像中轨道区域对应的每个像素点的像素值调整为第一数值，以及将所述轨道图像中背景区域对应的每个像素点的像素值调整为第二数值之后，得到所述轨道图像的语义分割图像。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述基于所述特征图像、所述特征图像中每个像素点的特征向量、以及所述语义分割图像，确定实例分割图像，包括：

确定所述语义分割图像中像素值为第一数值的像素点所构成的第一选定区域图像；

确定所述轨道图像的特征图像中与所述第一选定区域图像相匹配的第二选定区域图像；

将所述特征图像中除第二选定区域图像外的其他区域图像的像素点的像素值调整为所述第二数值；

根据调整后的特征图像，确定所述实例分割图像。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述根据调整后的特征图像，确定所述实例分割图像，包括：