[发明专利]一种基于绳驱并联机器人的可回收火箭着陆工况模拟设备

说明书

一种基于绳驱并联机器人的可回收火箭着陆工况模拟设备，它涉及一种可回收火箭着陆工况模拟设备。本发明为了解决现有的着陆支撑机构样机由于无法模拟可回收火箭着陆工况，致使无法模拟验证火箭在实际返回时的过程。本发明的姿态控制设备包括支撑架和多个驱动单元，多个驱动单元安装在支撑架的八个顶角上；测量装置包括操作控制机和冲击加速度测试平台，冲击加速度测试平台安装在支撑架内，悬吊解锁机构安装在冲击加速度测试平台上；悬吊解锁机构包括悬吊释放机构和着陆支撑机构，着陆支撑机构安装在冲击加速度测试平台上，悬吊释放机构安装在着陆支撑机构上，悬吊释放机构与多个驱动单元之间通过钢丝绳连接。本发明用于航空航天领域。

技术领域

本发明涉及一种可回收火箭着陆工况模拟设备，具体涉及一种基于绳驱并联机器人的可回收火箭着陆工况模拟设备，属于航空航天技术领域。

背景技术

目前火箭发射多为一次性使用，随着可回收火箭研制的快速进行，未来可回收工作前景良好，而回收火箭平稳着陆的前提是具有一种高可靠的着陆支撑机构进行支撑，设计一种具有高可靠的着陆支撑机构具有重要意义，而着陆支撑机构样机的研制需要进行不同工况下的实验验证，以满足火箭在实际返回过程的技术需要，而火箭样机在地面进行不同工况下模拟需要设计一种具有六自由度运动的控制平台。综上，现有的着陆支撑机构样机由于无法模拟可回收火箭着陆工况，致使无法模拟验证火箭在实际返回时的过程。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有的着陆支撑机构样机由于无法模拟可回收火箭着陆工况，致使无法模拟验证火箭在实际返回时的过程，进而提供一种基于绳驱并联机器人的可回收火箭着陆工况模拟设备。

本发明的技术方案是：一种基于绳驱并联机器人的可回收火箭着陆工况模拟设备，它包括姿态控制设备、悬吊解锁机构和测量装置，姿态控制设备包括支撑架和多个驱动单元，多个驱动单元安装在支撑架的八个顶角上；测量装置包括操作控制机和冲击加速度测试平台，冲击加速度测试平台安装在支撑架内，操作控制机分别与驱动单元和悬吊解锁机构电连接，悬吊解锁机构安装在冲击加速度测试平台上；悬吊解锁机构包括悬吊释放机构和着陆支撑机构，着陆支撑机构安装在冲击加速度测试平台上，悬吊释放机构安装在着陆支撑机构上，悬吊释放机构与多个驱动单元之间通过钢丝绳连接。

本发明与现有技术相比具有以下效果：

1、本发明通过不同的驱动电机来分别驱动钢丝绳的长短来完成火箭着陆姿态的控制，可使得火箭本体具有不同的偏航、俯仰、横滚角度与角速度等特性，并能同时满足火箭着陆支撑机构的水平以及竖直方向速度的控制，利用悬吊释放机构完成预定位置解锁，完成着陆工况的模拟，并通过冲击加速度测试平台完成冲击力与冲击加速度的测量，以验证不同工况下的模拟验证。

2、本发明通过多组驱动单元带动火箭本体运动，其中多组驱动单元由解锁驱动电机以及绕绳机构完成预定轨迹的控制，能够精确控制绳子的收放，通过多组绕绳机构耦合作用，完成火箭本体预定运动轨迹的运动，通过悬吊释放机构在预定高度通过电机完成释放，实现火箭着陆支撑机构的释放，完成不同工况的模拟。

附图说明

图1是火箭着陆工况模拟设备总装图。

图2是火箭着陆工况模拟设备侧视图。

图3是悬吊解锁机构轴测示意图。

图4是悬吊解锁机构的仰视示意图。

图5是火箭上端悬挂图。

图6是绳驱末端执行器图。

具体实施方式