[发明专利]圆弧加工装置及应用其的圆弧加工方法

权利要求书

1.一种圆弧加工方法，用以依据加工程序码取得插值向量，该加工程序码包含以刀具加工圆弧的控制码，该圆弧包含起点及终点；该圆弧加工方法包括：

解析该加工程序码，以获得该刀具于该起点的一起点刀具姿态的第一起点向量及该刀具于该终点的一终点刀具姿态的第一终点向量，该第一起点向量及该第一终点向量以第一坐标系定义；

转换该第一起点向量为第二起点向量，其中该第二起点向量以第二坐标系定义，该第二坐标系具有第一坐标轴及第二坐标轴，该圆弧位于该第一坐标轴与该第二坐标轴所构成的一平面上；

转换该第一终点向量为第二终点向量，其中该第二终点向量以该第二坐标系定义；

取得该第二起点向量与该第二终点向量之间多个插值点的多个第一插值向量，其中该些第一插值向量以该第二坐标系定义；以及

转换该些第一插值向量为多个第二插值向量，其中该些第二插值向量以该第一坐标系定义。

2.如权利要求1所述的圆弧加工方法，其中在解析该加工程序码的步骤还包括：

从该加工程序码中取得该刀具的倾转角度及该刀具的自转角度；以及

依据该倾转角度及该自转角度，取得该刀具姿态的该第一起点向量。

3.如权利要求1所述的圆弧加工方法，其中在解析该加工程序码的步骤还包括：

从该加工程序码中取得该刀具的倾转角度及该刀具的自转角度；以及

依据该倾转角度及该自转角度，采用顺向运动学原理(Forward Kinematic Theory)取得该刀具姿态的该第一终点向量。

4.如权利要求1所述的圆弧加工方法，还包括：

解析该加工程序码，以取得该圆弧的圆心的一圆心坐标及该起点的一起点坐标；

转换该第一起点向量为该第二起点向量的步骤还包括：

依据该圆心坐标及该起点坐标，取得一起点坐标转换矩阵；以及

运算与该第一起点向量与该起点坐标转换矩阵的点积，以取得该第二起点向量。

5.权利要求1所述的圆弧加工方法，还包括：

解析该加工程序码，以取得该圆弧的一圆心坐标及该终点的一终点坐标；

转换该第一终点向量为该第二终点向量的步骤还包括：

依据该圆心坐标及该终点坐标，取得一终点坐标转换矩阵；及

运算第一终点向量与该终点坐标转换矩阵的点积，以取得该第二终点向量。

6.权利要求1所述的圆弧加工方法，还包括：

解析该加工程序码，以取得该起点与该终点相对该圆弧的一圆心的一总圆心角及一刀具姿态总夹角；

在取得该第二起点向量与该第二终点向量之间该些插值点的该些第一插值向量的步骤还包括：

设定该圆弧的该起点与该些插值点相对该圆心的多个插值点圆心角；

依据该总圆心角、该刀具姿态总夹角及该些插值点圆心角，取得该些插值点圆心角个别对应的一刀具姿态插值点夹角；以及

依据该第二起点向量、该第二终点向量、该刀具姿态总夹角及该些刀具姿态插值点夹角，采用平面圆弧插补法取得该些刀具姿态插值点夹角个别对应的该第一插值向量。

7.权利要求6所述的圆弧加工方法，其中在取得该些刀具姿态插值点夹角的步骤中，各该刀具姿态插值点夹角与该刀具姿态总夹角的比值等于对应的该插值点圆心角与该总圆心角的比值。

8.权利要求1所述的圆弧加工方法，其中该第一坐标系为卡氏坐标系，该第二坐标系为圆周坐标系，该第一坐标轴为圆周坐标系的径向坐标轴，而该第二坐标轴为圆周坐标系的切线方向坐标轴。