[发明专利]用于自动化系统的模拟过程中计算机实现的确定传感器位置的方法

权利要求书

1.一种用于自动化系统的模拟过程(PR)中计算机实现的确定传感器位置(PO)的方法，其特征在于，所述模拟过程(PR)包括待由所述自动化系统的多个部件(1、2)执行的自动化任务(AT)的数字过程描述(PD)，所述数字过程描述(PD)包括描述所述多个部件(1、2)在执行所述自动化任务(AT)期间的移动的移动规范(MS)，并且其中提供了数字感测描述(SD)，所述数字感测描述(SD)定义了在执行所述自动化任务(AT)期间待由传感器装置(3)执行的感测任务(ST)和所述传感器装置(3)的多个传感器参数(SP)，所述多个传感器参数(SP)包括所述传感器装置(3)的一个或多个感测约束(CO)和所述传感器装置(3)的传感器体积(SV)，所述方法包括以下步骤：

a)基于所述移动规范(MS)确定放置体积(PV)，其中所述放置体积(PV)位于围绕所述多个部件(1、2)的预定区域内，并且其中在执行所述自动化任务(AT)期间所述放置体积(PV)不与所述多个部件(1、2)和任何其他物体(4)重叠；

b)确定传感器布置体积(SAV)，所述传感器布置体积定义了所述传感器装置(3)的传感器位置(PO)的体积，其中所述传感器装置(3)的所述传感器体积(SV)在所述传感器布置体积(SAV)内的每个传感器位置(PO)处完全位于所述放置体积(PV)内，并且其中在执行所述自动化任务(AT)期间，能够由所述传感器装置(3)在所述传感器布置体积(SAV)内的每个传感器位置(PO)处关于所述多个感测约束(CO)来执行所述感测任务(ST)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中基于一个或多个优化标准在所述传感器布置体积(SAV)内识别至少一个传感器位置(PO')。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述传感器布置体积(SAV)和/或至少一个传感器位置(PO')经由用户界面输出。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述多个部件(1、2)包括至少一个机器人(1)和/或所述传感器装置(3)包括至少一个光学传感器，用于检测由所述多个部件(1、2)处置的一个或多个物体(4)。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述光学传感器为相机。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其中基于步骤b)确定所述传感器布置体积(SAV)包括以下子步骤：

-确定定义所述传感器装置(3)的传感器位置的体积的中间体积(IV)，其中在所述中间体积(IV)内的每个传感器位置处，所述传感器装置(3)能够在不考虑所述放置体积(PV)的情况下关于所述多个感测约束(CO)来执行所述感测任务(ST)；

-确定所述中间体积(IV)与所述放置体积(PV)之间的相交部(IS)；

-将所述相交部(IS)内的能够由所述传感器装置(3)在考虑所述放置体积(PV)的情况下关于所述多个感测约束(CO)来执行感测任务(ST)并且所述传感器体积(SV)完全位于所述放置体积(PV)内的区域确定为所述传感器布置体积(SAV)。