[发明专利]分拣系统和方法

说明书

一种分拣系统，包括用于传输具有物体的容器(32)的传送器(34)，用于检测表示在输入区域相关联的物体的身份的标识标记的传感器，以及用于从输入区域处的容器(32)中的多个物体中抓取该物体并将该物体传输到递送系统的载体(36)的机器人(40)。目的地箱(46)与该物体的标识标记相关联，并且该递送系统用于在该载体(36)上接收该物体并用于向该相关联的目的地箱(46)递送将该物体。

优先权

本申请要求于2018年5月4日提交的美国专利申请No.15/971,087的优先权，该美国专利申请通过引用整体并入本文。

背景技术

本发明大体涉及自动化可编程运动控制系统(例如，机器人系统、分拣系统和其他处理系统)，并且特别涉及旨在用于需要处理各种物体(例如，物品、包装、消费品等)并将这些物体移动到多个处理目的地的环境中的可编程运动控制系统。

例如，许多物体分发系统以无序的流或批量传输的方式接收物体，这些物体可以作为单个物体或聚合成组(诸如在袋子中)的物体，到达几种不同的运输工具中的任何一种(通常是传送器、卡车、托盘、盖洛德(Gaylord)或箱等)上。然后每一个物体分发到正确的目的地位置(例如，容器)，该目的地位置由与该物体相关联的标识信息来确定，该标识信息通常由打印在该物体上的标签来确定。目的地位置可以采取多种形式，诸如袋子、架、容器或箱。

此类物体的处理(例如，分拣或分发)通常至少部分地通过例如，工人利用手持式条形码扫描仪扫描该物体并且然后将该物体放置在指定位置来完成的。例如，许多订单履行操作通过采用被称为波次拾取的过程来实现高效率。在波次拾取中，从仓库架中拾取订单并将订单放置在容纳下游分拣的多个订单的位置处(例如，到箱中)。在分拣阶段，标识单个物品，并将多物品订单合并到例如单个箱或架位置中，使得它们被打包然后装运给客户。对这些物品进行分拣的过程传统上由手工完成。人工分拣员拾取物品，然后将该物品放置在确定的箱或架位置，其中该订单或货单的所有物品都已经被定义为属于该位置。还提出了用于订单履行的自动系统。参见例如，美国专利申请公开No.2014/0244026，其公开了结合使用机器人臂与弓形结构，该弓形结构可移动到机械臂的可及范围内。

通过代码扫描来标识物品通常需要手动处理或者需要控制或约束代码位置，使得固定式代码扫描仪或机器人握持代码扫描仪(例如，条形码扫描仪)可以可靠地检测到该代码。因此手动操作的条形码扫描仪通常是固定式的或手持式系统。对于固定式系统(诸如销售点系统处的那些)，操作员将物品放置在扫描仪前，该扫描仪连续扫描并解码它能检测到的任何条形码。如果没有立即检测到物品的代码，则握住该物品的人通常需要改变该物品相对于固定式扫描仪的位置或定向，以使条形码对于扫描仪更为可见。对于手持式系统，操作扫描仪的人可查看物品上的条形码，然后握住该物品使得该条形码在扫描仪视图范围内，然后按下手持式扫描仪上的按钮来发起对条形码的扫描。

此外，许多分发中心分拣系统通常采用不灵活的操作顺序，由此(人工地)提供无序的输入物体流作为相对于标识物体的扫描仪定向的单个物体流。一个或多个导入元件(例如，传送器、倾斜货盘或可手动移动的箱)将物体装运到期望的目的地位置或进一步的处理站，这些处理站可以是箱、溜槽、袋子或传送器等。

在常规物体分拣或分发系统中，工人或自动化系统通常按到达顺序检取包裹，并基于给定的启发式方法将分拣每一个物体或将物体分拣到收集箱中。例如，类似类型的所有物体可以被引导到特定的收集箱，或者单个客户订单中的所有物体、或发往同一装运目的地的所有物体等可以被引导到共同的目的地位置。通常，要求工人在自动化系统的可能有限协助下接收物体并将每一个物体移动到其指定收集箱中。如果不同类型的输入(接收的)物体的数量很大，则需要大量的收集箱。