[发明专利]分拣系统和方法

权利要求书

1.一种分拣系统，包括：

传感器，所述传感器用于感知表示在输入传送系统上移动的物体的身份的标识标记；

机器人臂，所述机器人臂包括从所述输入传送系统的输入区域处的多个物体中获取所述物体的末端执行器；

控制系统，所述控制系统基于所述标识标记将所述物体分配到目标目的地箱，所述目标目的地箱被提供作为多个目的地箱中的一个；以及

递送系统，所述递送系统用于接收所述物体并将所述物体递送到所述目标目的地箱，所述递送系统包括穿梭托架和多个倾斜货盘,其中所述穿梭托架沿着两排所述多个目的地箱之间的线性轨道往复移动，并且所述多个倾斜货盘从所述机器人臂到所述穿梭托架沿着圆形轨道移动，

其中所述机器人臂的所述末端执行器将所述物体放置在所述多个倾斜货盘中的一个上，承载所述物体的所述倾斜货盘在所述圆形轨道上移动到所述穿梭托架并倾斜以使所述物体掉到所述穿梭托架中，所述穿梭托架将所述物体沿着两排目的地箱之间的所述线性轨道运输到所述目标目的地箱并倾斜以使所述物体掉落到所述目标目的地箱中。

2.如权利要求1所述的分拣系统，其特征在于，所述输入传送系统包括主传送器和输入区域传送器，所述多个物体从所述主传送器转移到所述输入区域传送器上。

3.如权利要求1所述的分拣系统，进一步包括多个供给箱，其中所述多个物体被设置在供给箱中，所述供给箱为所述多个供给箱中的一个。

4.如权利要求1所述的分拣系统，其特征在于，所述多个倾斜货盘被配置为沿着所述圆形轨道持续地移动。

5.如权利要求1所述的分拣系统，其特征在于，所述穿梭托架能致动向两个相对方向中的任何一个方向倾斜，以使所述物体掉到所述目标目的地箱中。

6.如权利要求5所述的分拣系统，其特征在于，所述穿梭托架是所述多个穿梭托架中的一个。

7.如权利要求1所述的分拣系统，其特征在于，所述分拣系统被提供作为多个分拣系统中的一个，所述多个分拣系统中的每一个都与所述输入传送系统通信。

8.一种分拣系统，包括：

感知单元，所述感知单元用于感知表示在输入传送系统上移动的多个物体的身份的标识标记；

可编程运动设备，所述可编程运动设备包括用于从所述输入传送系统的输入区域处的所述多个物体中获取物体的末端执行器；

控制系统，所述控制系统用于基于所述标识标记将所述物体分配到所标识的处理位置，所述所标识的处理位置被提供作为多个处理位置中的一个；以及

递送系统，所述递送系统用于将所述物体递送到所述所标识的处理位置，所述递送系统包括穿梭托架和多个载体，其中所述穿梭托架沿着两排所述多个处理位置之间的线性轨道往复移动，并且所述多个载体在从所述可编程运动设备到所述穿梭托架的回路中行进，

其中所述可编程运动设备的所述末端执行器将所述物体放置到所述多个载体中的任一个上，使得载体在所述回路上将所述物体运输到所述穿梭托架并使所述物体掉落到所述穿梭托架中，所述穿梭托架进一步将所述物体沿着两排处理位置之间的所述线性轨道运输到所述所标识的处理位置并使所述物体掉落到所述所标识的处理位置中。

9.如权利要求8所述的分拣系统，其特征在于，所述输入传送系统包括主传送器和输入区域传送器，所述多个物体从所述主传送器转移到所述输入区域传送器上。

10.如权利要求8所述的分拣系统，进一步包括多个供给箱，其中所述多个物体被设置在所述多个供给箱中的一个中。

11.如权利要求8所述的分拣系统，其特征在于，所述多个载体沿着所述回路持续地移动。

12.如权利要求8所述的分拣系统，其特征在于，所述穿梭托架能致动向两个相对方向中的任何一个方向倾斜，以使所述物体掉到所述所标识的处理位置中。