[发明专利]用于构建基于地标的高清地图的系统和方法

说明书

本申请提供了一种用于更新高清地图的系统和方法。该系统可以包括通信接口，该通信接口被配置为接收当车辆经由网络沿着轨迹行进时由配备在车辆上的至少一个传感器获取的目标区域的数据。该系统还可以包括存储器被配置用于存储高清地图。该系统还可以包括至少一个处理器。所述至少一个处理器可以被配置用于识别与地标相关联的至少两个数据帧，每个数据帧对应于轨迹上的至少两个本地高清地图中的一个。至少一个处理器可以进一步被配置为共同优化至少两个本地高清地图的位姿信息和地标的位姿信息。所述至少一个处理器可以进一步被配置为基于所述至少两个本地高清地图的位姿信息构建高清地图。

技术领域

本申请涉及用于构建高清(HD)地图的系统和方法，更具体地，涉及用于基于至少两个本地高清地图和与至少两个本地高清地图相关联的地标的共同优化的位姿信息构建高清地图的系统和方法。

背景技术

自动驾驶技术在很大程度上依赖于精确的地图。例如，导航地图的准确性对于自动驾驶车辆的功能至关重要，例如定位、环境识别、决策和控制。位姿图可以主要基于匹配的点云数据和车辆的里程计来获取。以通过使用全球定位系统(GPS)接收器和一个或以上惯性测量单元(IMU)传感器估计车辆的姿态来获取车辆的里程。匹配点云数据可以通过扫描街道的几何特征来完成，这可以确保当GPS信号较差时高清地图的全局一致性。

当前位姿优化方法在匹配不同的点云数据帧时不考虑点云数据的语义解释。因此，优化方法不准确或效率不高。因此，需要一种改进的用于构建和更新高清地图的系统和方法。

本申请的实施例通过用于基于至少两个本地高清地图和地标的共同优化的位姿信息构建高清地图的方法和系统来解决上述问题。

发明内容

本申请的实施例提供了一种构建高清地图的方法。该方法可以包括：当车辆沿轨迹行进时，通过通信接口接收由配备在车辆上的至少一个传感器获取的目标区域的传感器数据，其中目标区域包括地标。该方法还可以包括由至少一个处理器识别与地标相关联的至少两个数据帧，每个数据帧对应于轨迹上的至少两个本地高清地图中的一个地图。该方法还可以包括由至少一个处理器共同优化至少两个本地高清地图的位姿信息和地标的位姿信息。该方法还可以包括由至少一个处理器基于至少两个本地高清地图的位姿信息来构建高清地图。

本申请的实施例还提供了一种用于构建高清地图的系统。该系统可以包括通信接口，当车辆经由网络沿着轨迹行进时该通信接口被配置为接收由配备在车辆上的至少一个传感器获取的目标区域的数据。该系统还可以包括存储器，该存储器被配置以存储高清地图。该系统还可以包括至少一个处理器。所述至少一个处理器可以被配置用于识别与地标相关联的至少两个数据帧，每个数据帧对应于轨迹上的至少两个本地高清地图中的一个地图。至少一个处理器可以进一步被配置为共同优化至少两个本地高清地图的位姿信息和地标的位姿信息。至少一个处理器也可以被配置为基于至少两个本地高清地图的位姿信息构建高清地图。

本申请的实施例还提供了一种非暂时性计算机可读介质，其上存储有指令，当由一个或以上处理器执行时，使得一个或以上处理器执行构建高清地图的方法。该方法可以包括当车辆沿轨迹行进时，通过配备在车辆上的至少一个传感器接收目标区域获取的传感器数据，其中目标区域包括地标。该方法还可以包括识别与地标相关联的至少两个数据帧，每个数据帧对应于轨迹上的至少两个本地高清地图中的一个地图。该方法还可以包括至少共同优化两个本地高清地图的位姿信息和地标的位姿信息。该方法还可以包括共同优化至少两个本地高清地图的位姿信息和地标的位姿信息。

应当理解，前面的一般性描述和下面的详细描述都只是示例性和说明性的，并不是对要求保护的本发明的限制条件。

附图说明

图1示出了根据本申请的实施例的配备有传感器的示例性车辆的示意图。

图2示出了根据本申请的实施例的用于构建高清地图的示例性系统的框图。