[发明专利]用于构建基于地标的高清地图的系统和方法

权利要求书

1.一种构建高清地图的方法，包括：

当所述车辆沿着轨迹行进时，通过通信接口接收由配备在车辆上的至少一个传感器获取目标区域的传感器数据，其中所述目标区域包括地标；

通过至少一个处理器识别与所述地标相关联的至少两个数据帧，每个数据帧对应于所述轨迹上的至少两个本地高清地图中的一个地图；

通过所述至少一个处理器共同优化所述至少两个本地高清地图的位姿信息和所述地标的位姿信息；以及

基于所述至少两个本地高清地图的所述位姿信息，通过所述至少一个处理器构建所述高清地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述共同优化受制于基于对所述地标和所述至少两个本地高清地图的观察确定的第一组限制条件。

3.根据权利要求2所述的方法，进一步包括：

确定每个识别数据帧内的所述地标的一组参数；

基于与所述至少两个本地高清地图相关的所述地标的所述参数集确定所述第一组限制条件。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述共同优化进一步受制于基于所述至少两个本地高清地图的里程确定的第二组限制条件。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述共同优化进一步受制于基于所述至少两个本地高清地图的配准确定的第三组限制条件。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述地标的所述参数集包括所述地标的方向、切线和端点。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述地标的所述参数集包括欧拉角和所述目标区域内所述地标的空间位置。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述地标的所述参数集包括所述地标的法线向量和空间位置。

9.一种构建高清地图的系统，包括：

通信接口被配置为接收当所述车辆经由网络沿着轨迹行进时，通过配备在车辆上的至少一个传感器获取的目标区域内的传感器数据；

一个存储器被配置为存储所述高清地图；以及

至少一个处理器被配置为：

识别与地标相关联的至少两个数据帧，每个数据帧对应于所述轨迹上的至少两个本地高清地图中的一个地图；

共同优化所述至少两个本地高清地图的位姿信息和所述地标的位姿信息；以及

基于所述至少两个本地高清地图的所述位姿信息构建所述高清地图。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述至少一个处理器被进一步配置为使所述共同优化受制于基于对所述地标和所述至少两个本地高清地图的观察确定的第一组限制条件。

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述至少一个处理器被进一步配置为：

确定每个识别数据帧内的所述地标的一组参数；

基于与所述至少两个本地地图相关联的所述地标的所述参数集确定所述第一组限制条件。

12.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述至少一个处理器被配置为使所述共同优化受制于基于所述至少两个本地高清地图的里程确定的第二组限制条件。

13.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述至少一个处理器被进一步配置为使所述共同优化受制于基于所述至少两个本地高清地图的配准确定的第二组限制条件。

14.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述地标的所述参数集包括所述地标的方向、切线和端点。

15.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述地标的所述参数集包括欧拉角和所述目标区域内的所述地标的和空间位置。