[发明专利]高清地图管理系统和方法

说明书

高清地图管理系统和方法。该系统可以包括至少一个存储器(340)，被配置用于存储点数据和指令，以及至少一个处理器(320)被配置用于执行指令以执行操作。所述操作可以包括确定点云(302)的地理坐标，并基于地理坐标将点云(302)与高清地图的一个或以上地图图块相关联。对于与点云(302)相关联的一个或以上地图图块中的每一个，操作还可以包括基于点云(302)的至少一部分生成与地图图块对应的定位点云块。操作还可以包括基于客户端设备的位置信息，将对应于至少一个地图图块的定位点云块提供给客户端设备。

技术领域

本申请涉及用于管理高清地图的系统和方法，更具体地，涉及用于管理用于自动驾驶应用中的定位服务的大规模高清地图的系统和方法。

背景技术

在自动驾驶中，车辆的运动部分或全部由驾驶控制系统控制。驾驶控制系统基于关于车辆周围区域的实时信息以及先验知识做出驾驶决定。实时信息可以通过各种传感器获得，例如一个或以上相机、全球定位系统(GPS)接收器、惯性测量单元(IMU)传感器和/或激光雷达。可以从远程服务器下载诸如地图信息的先验知识并将其存储在本地存储器中。然后可以通过驾驶控制系统将实时信息与先前知识进行比较，以帮助做出驾驶决定。例如，车辆的定位可以通过匹配车辆行驶的道路的实时图像和沿着道路的某些特征与先前获取的图像来实现。实时图像可以是由安装在车辆上的一个或以上相机捕获的二维(2D)形式。然而，由于环境照明、图像失真、视野等的限制，这种基于2D图像的方法可能无法提供高精确定位。更精确的方法是使用激光雷达，其可以捕获3D图像，也被称为点云，表示具有内置范围/距离信息的周围物体的表面轮廓。然后可以将捕获的点云数据与先前获取的点云存储库进行比较，该存储库也被称为高清地图，以确定车辆的当前位置。

高清地图需要例行和频繁更新，以应对路况的变化。可以通过将调查车辆分派到感兴趣的区域来捕获新的点云数据来进行更新。然后可以使用新的点云数据替换高清地图中相应的过时点云数据。此外，从新的未知区域捕获的点云数据可能被添加到高清地图以扩大其覆盖范围。对高清地图的这种频繁更新和扩展涉及处理大量数据，并且有效且高效地管理高清地图中包含的信息是具有挑战性的。虽然一些现有系统可能使用临时方法来管理地理覆盖范围有限的小规模高清地图，但这些解决方案缺乏统一的数据管理框架，能够组织、存储和交付覆盖广泛地理区域的大规模高清地图。

本申请的实施例通过用于基于地图图块的层次来管理高清地图的方法和系统来解决上述问题，以组织定位点云块和多分辨率压缩算法以增强数据存储和传递效率。

发明内容

本申请的实施例提供了一种高清地图管理系统。该系统可以包括至少一个存储设备，被配置为存储点云数据和指令。该系统还可以包括至少一个处理器，被配置为基于点云数据执行指令来完成高清地图管理操作。操作可以包括确定点云的地理坐标。操作还可以包括基于地理坐标将点云与高清地图的一个或以上地图图块相关联。对于与点云相关联的一个或以上地图图块中的每一个，操作可以包括基于点云的至少一部分生成与地图图块对应的定位点云块。另外，操作可以包括基于客户端设备的位置信息，将对应于至少一个地图图块的定位点云块提供给客户端设备。

本申请的实施例还提供了一种高清地图管理方法。该方法可以包括确定点云的地理坐标。该方法还可以包括基于地理坐标将点云与高清地图的一个或以上地图图块相关联。对于与点云相关联的一个或以上地图图块中的每一个，该方法可以包括基于点云的至少一部分生成与地图图块对应的定位点云块。另外，该方法可以包括基于客户端设备的位置信息，将对应于至少一个地图图块的定位点云块提供给客户端设备。

本申请的实施例还提供了一种存储有指令非暂时性计算机可读介质，当由至少一个处理器执行时使至少一个处理器执行高清地图管理方法。该方法可以包括确定点云的地理坐标。该方法还可以包括基于地理坐标将点云与高清地图的一个或以上地图图块相关联。对于与点云相关联的一个或以上地图图块中的每一个，该方法可以包括基于点云的至少一部分生成与地图图块对应的定位点云块。另外，该方法可以包括基于客户端设备的位置信息，将对应于至少一个地图图块的定位点云块提供给客户端设备。