[发明专利]信息处理装置和信息处理方法

权利要求书

1.一种信息处理装置，包括：

通信单元，接收基于控制命令值的自主移动体的移动结果；以及

参数近似单元，基于所述自主移动体的所述移动结果来近似用于所述自主移动体的移动模拟的模拟器模型的运动特性参数，

其中，所述参数近似单元根据基于所述控制命令值在所述移动模拟中基于不同运动特性参数获得的多个模拟结果与所述自主移动体的所述移动结果之间的相似度，来近似所述运动特性参数。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，

其中，所述通信单元基于由所述参数近似单元近似的所述运动特性参数向所述自主移动体发送学习结果。

3.根据权利要求1所述的信息处理装置，

其中，所述参数近似单元基于在基于不同的所述运动特性参数获得的所述多个模拟结果中与所述自主移动体的所述移动结果具有最高相似度的模拟结果，来近似所述运动特性参数。

4.根据权利要求1所述的信息处理装置，

其中，所述运动特性参数包括跟踪控制参数。

5.根据权利要求4所述的信息处理装置，

其中，所述跟踪控制参数包括PID控制参数和差动驱动控制参数中的至少一者。

6.根据权利要求1所述的信息处理装置，

其中，所述运动特性参数包括速度、角速度、电动机的旋转角度、扭矩和电流中的至少一者。

7.根据权利要求1所述的信息处理装置，

其中，所述自主移动体的所述移动结果和所述模拟结果包括以下中的至少一者：基于所述控制命令值的轨迹、陀螺仪转移、相对位置转移、相对姿态转变、速度转变、角速度转变和电动机的旋转角度转变。

8.根据权利要求1所述的信息处理装置，

其中，所述控制命令值是涉及速度变化或角速度变化的运动的命令值。

9.根据权利要求1所述的信息处理装置，

其中，所述控制命令值包括用于控制因素的命令值的多个组合。

10.根据权利要求1所述的信息处理装置，

其中，通过使用随机搜索、网格搜索、遗传算法和爬山搜索中的至少一种搜索方法来获取基于不同的所述运动特性参数的所述多个模拟结果。

11.根据权利要求1所述的信息处理装置，

其中，所述通信单元连续或间歇地接收基于所述控制命令值的所述自主移动体的移动日志，并且

所述参数近似单元基于所述移动日志再近似所述运动特性参数。

12.根据权利要求11所述的信息处理装置，

其中，所述移动日志包括获取日期和时间以及所述移动结果中的至少一者。

13.根据权利要求11所述的信息处理装置，

其中，所述参数近似单元基于从上次执行自动近似的日期和时间起经过的时间，来再近似所述运动特性参数。

14.根据权利要求11所述的信息处理装置，

其中，所述参数近似单元基于所述移动结果和所述模拟结果之间的差异来再近似所述运动特性参数。

15.根据权利要求1所述的信息处理装置，

其中，所述通信单元将生成的所述控制命令值发送给所述自主移动体。

16.根据权利要求1所述的信息处理装置，还包括：

命令值生成单元，生成所述控制命令值。

17.根据权利要求1所述的信息处理装置，还包括

搜索单元，基于所述控制命令值设置不同的所述运动特性参数，并获取所述多个模拟结果。