[发明专利]用于自动重新磨刀的方法

权利要求书

1.一种用于自动重新磨刀的方法，包括：

在虎钳处接收刀；

在扫描周期中：

使研磨头相对于虎钳前进至虎钳近侧的初始纵向位置,所述研磨头包括至少一个研磨轮；

使研磨头相对于虎钳从初始纵向位置的近侧向纵向结束位置纵向缩回；

随着研磨头从初始纵向位置的近侧向纵向结束位置缩回，基于布置在研磨头中的传感器的输出，记录刀的刀片边缘的各段的竖直位置序列；

基于竖直位置序列计算刀的刀片轮廓；并且

在研磨周期中：

使研磨头相对于虎钳前进至初始纵向位置的近侧；

致动研磨头中的研磨轮；

使研磨头相对于虎钳从初始纵向位置的近侧沿刀片轮廓向纵向结束位置纵向缩回；以及

在使研磨头纵向缩回的同时，使研磨头相对于虎钳绕垂直于所述刀的刀片的俯仰轴线俯仰，以保持研磨轮的轴线基本平行于沿刀片轮廓的局部切线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在虎钳处接收刀包括：

接收设置在虎钳中的刀的刀片，其中刀片的脊部面向下朝向虎钳内的虎钳止动件，并且其中刀片边缘从虎钳面向上；以及

将刀片夹紧在脊部的近侧并邻近刀的刀垫，其中刀片的尖端从虎钳悬垂朝向纵向结束位置。

3.根据权利要求1所述的方法：

其中，接收刀包括响应于在用户界面处的手动输入而触发联接到虎钳的虎钳致动器，以将虎钳的爪抵靠着刀片夹持；并且

还包括响应于研磨周期的结束而触发虎钳致动器以释放虎钳的爪，一旦虎钳的爪释放刀片，则虎钳中的磁性元件将刀片保持在虎钳内。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在研磨头处，向虎钳投射光束；

在用户界面处，提示相对于虎钳纵向地手动移位研磨头，以将光束对准刀片边缘的后部；

响应于在用户界面处接收光束和刀片边缘的后部之间的对准的确认：

存储研磨头相对于虎钳的当前纵向位置作为纵向开始位置；

相对于虎钳，将研磨头从纵向开始位置向纵向结束位置缩回预设的偏移距离；

在相对于虎钳将研磨头向后退至初始纵向位置的同时，记录刀片边缘的各段的预扫描竖直位置序列；

将预扫描竖直位置序列中的特征解释为刀片边缘的真正后部；以及

将纵向开始位置重新对准刀片边缘的真正后部；

其中，在扫描周期中缩回研磨头包括将研磨头从纵向开始位置向纵向结束位置缩回；并且

其中，在扫描周期中记录刀片边缘的竖直位置序列包括记录从纵向开始位置向纵向结束位置的刀片边缘的竖直位置序列。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，将预扫描竖直位置序列中的特征解释为刀片边缘的真正后部包括：

检测预扫描竖直位置序列中的不连续性，其表示在刀片边缘的后部的刃端、切入线、刀脚和角中的一个；以及

将不连续性确定为刀片边缘的真正后部。

6.根据权利要求1所述的方法：

在扫描周期中，所述方法还包括：

将虎钳相对于研磨头降低到初始竖直位置；

将研磨头设置在基本平行于虎钳的标称俯仰角处；以及

相对于研磨头升高虎钳，直到由传感器检测到的刀片边缘与传感器的视场的竖直中心大致对准，传感器包括一列光学检测器；

其中，在扫描周期中纵向缩回研磨头包括沿着初始纵向位置和纵向结束位置之间的一系列纵向路点缩回研磨头；并且

其中，在扫描周期中记录刀片边缘的各段的竖直位置序列包括：当研磨头相对于虎钳占据一系列路点中的每个路点时：

在传感器的视场中检测刀片边缘的一段的竖直高度；

基于传感器视场中的边缘的该段的竖直高度与虎钳相对于研磨头的同时竖直位置的组合，计算刀片边缘的该段在机器坐标中的竖直位置；

存储刀片边缘的该段的竖直位置与研磨头相对于虎钳的同时纵向位置；以及

调节虎钳相对于研磨头的竖直位置，以使刀片边缘的该段在传感器的视场中大致居中。