[发明专利]测距摄像机

说明书

测距摄像机(1)具备：第一光学系统(OS1)，其用于将来自被摄体(100)的光进行聚光来形成第一被摄体像；第二光学系统(OS2)，其用于将来自被摄体(100)的光进行聚光来形成第二被摄体像；摄像部(S)，其用于拍摄由第一光学系统(OS1)形成的第一被摄体像和由第二光学系统(OS2)形成的第二被摄体像；以及距离计算部(4)，其用于基于由摄像部(S)拍摄到的第一被摄体像和第二被摄体像来计算到被摄体(100)的距离。距离计算部(4)基于第一被摄体像的倍率与第二被摄体像的倍率的图像倍率比来计算到被摄体(100)的距离。

技术领域

本发明一般来说涉及一种用于测定到被摄体的距离的测距摄像机，更具体地说，涉及一种基于由被摄体像的倍率根据到被摄体的距离发生的变化互不相同的至少两个光学系统形成的至少两个被摄体像的图像倍率比来测定到被摄体的距离的测距摄像机。

背景技术

近年来，提出一种通过拍摄被摄体来测定到被摄体的距离的测距摄像机。作为这样的测距摄像机，已知立体摄像机方式的测距摄像机、图案照射式的测距摄像机，所述立体摄像机方式的测距摄像机具备两对以上的光学系统和摄像元件，所述光学系统用于将来自被摄体的光进行聚光来形成被摄体像，所述摄像元件用于将由该光学系统形成的被摄体像转换为图像信号，所述图案照射式的测距摄像机具备投影仪和摄像系统，所述投影仪用于对被摄体照射固定图案(例如格子图案)的光，所述摄像系统用于拍摄被照射固定图案的光后的被摄体(例如参照专利文献1)。

在立体摄像机方式的测距摄像机中，通过使用两对以上的光学系统与摄像元件的组合来获取具有不同的视差的多个图像，基于获取到的多个图像间的视差来计算到被摄体的距离。为了基于多个图像间的视差准确地计算到被摄体的距离，需要获取大的视差。因此，在一个测距摄像机内，需要将两个以上的光学系统以分离很远的方式配置，导致测距摄像机的尺寸增大。另外，在立体摄像机方式的测距摄像机中，在被摄体处于离测距摄像机近的位置的情况下，由于得到的图像的视场的关系，有时会产生拍到用于获取视差的被摄体的任意的特征点的图像和没有拍到该特征点的图像。为了避免该状况，需要将两个以上的光学系统靠近地配置。然而，当将两个以上的光学系统靠近地配置时，具有得到的图像间的视差变小从而难以准确地计算到被摄体的距离这个问题。

在图案照射方式的测距摄像机中，对被摄体照射固定图案的光，分析被投影至被摄体的固定图案的失真，由此测定到被摄体的距离。因此，在图案照射方式的测距摄像机中，需要用于对被摄体照射固定图案的光的投影仪，导致测距摄像机的结构的规模变大。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-190394号公报

发明内容

发明要解决的问题

本发明是鉴于上述以往的问题点而完成的，其目的在于提供一种不使用多个图像间的视差且不对被摄体照射固定图案就能够计算出到被摄体的距离的测距摄像机。

用于解决问题的方案

通过以下的(1)～(8)的本发明，能够达成这样的目的。

(1)一种测距摄像机，其特征在于，具备：

第一光学系统，其用于将来自被摄体的光进行聚光来形成第一被摄体像；

第二光学系统，其用于将来自所述被摄体的所述光进行聚光来形成第二被摄体像；

摄像部，其用于拍摄由所述第一光学系统形成的所述第一被摄体像和由所述第二光学系统形成的所述第二被摄体像；以及

距离计算部，其用于基于由所述摄像部拍摄到的所述第一被摄体像和所述第二被摄体像来计算到所述被摄体的距离，