[发明专利]工程机械

说明书

本发明提供一种工程机械(10)，能够对用于有效地使附属装置简单且迅速地移动至目标位置的操作进行辅助。工程机械(10)包括：能够输入在假想空间附属装置的假想目标位置的输入界面(33)；根据假想目标位置计算出实际空间内附属装置的目标位置即实际目标位置的目标位置运算部(34)；计算选自下部行走体、上部回转体、作业装置和附属装置中的至少一个驱动对象的动作量以使附属装置的实际位置与实际目标位置相一致的动作量运算部(35)；以及根据计算出的动作量来控制用于使驱动对象进行动作的致动器的动作的控制部(36)。

技术领域

本发明涉及液压挖掘机等工程机械，该工程机械能够对用于使附属装置简单且迅速地移动至目标位置的操作进行辅助。

背景技术

在液压挖掘机等工程机械中，操作室的操作人员在作业现场进行如下的手动操作：一边确认附属装置的当前位置和移动目的地的目标位置，一边通过对与上部回转体、作业装置(动臂、斗杆)和附属装置等对应的操作部进行操作来使其移动。

上述作业现场中，有时会设有用于向工程机械的操作人员指示应当进行挖掘等施工的位置的标记。上述操作人员进行使附属装置的远端等对准上述标记的工程机械操作，但随着附属装置远离标记，目标位置会越来越不清楚，从而与目标位置之间容易产生位置偏差。作为其对策，已知有自动地测量施工面的形状和标记位置，并向操作人员提供使操作简化的信息这样进行作业辅助的工程机械。

例如专利文献1中公开了一种具备设置于操作室的激光测距装置、运算装置和显示装置的工程机械。上述激光测距装置自动测量作业面的形状和标记位置。上述运算装置基于设置于所述施工面附近的标记，计算相当于所要形成的目标面的假想线，并将表示施工面与假想线的位置的截面图像显示于上述显示装置。从而，操作人员能够了解施工面与目标面(假想线)的位置关系，并能以上述显示装置上以截面形式显示的假想线为基准来操作工程机械。

然而，上述专利文献1所记载的工程机械尽管在显示装置上显示施工面和日标面(假想线)，但实际上为了使工程机械的作业装置(动臂、斗杆)和附属装置进行动作，操作人员需要像以往那样对各自相应的操作部分别进行操作，最终有很大部分依赖于操作人员的操作技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本发明授权公报第4311577号

发明内容

本发明鉴于以上问题，其目的在于提供一种液压挖掘机等工程机械，该工程机械能够为用于使附属装置简单且迅速地移动至目标位置的操作提供辅助。

所提供的工程机械包括：下部行走体；行走驱动装置，是以让所述下部行走体进行行走动作的方式使所述下部行走体移动的致动器；上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；回转马达，是使所述上部回转体进行回转的致动器；作业装置，可自由转动地连结于所述上部回转体；附属装置，与所述作业装置的远端连结；多个作业致动器，是分别使所述附属装置以及所述作业装置进行动作的致动器；输入界面，能够进行用于在假想空间指定所述附属装置的假想目标位置的输入；目标位置运算部，基于通过所述输入界面而实现的所述输入所对应的所述假想目标位置，计算所述附属装置在实际空间的目标位置即实际目标位置；动作量运算部，对于选自所述下部行走体、所述上部回转体、所述作业装置及所述附属装置中的至少一个驱动对象，计算使所述附属装置的实际位置与所述实际目标位置一致的动作量即目标动作量；以及，控制部，根据所述动作量运算部计算出的所述目标动作量，控制所述行走驱动装置、所述回转马达和所述多个作业致动器中用于使所述驱动对象进行动作的致动器的动作。。

附图说明

图1是本发明的实施方式1和2所涉及的工程机械的侧视图。

图2是表示图1所示的上述工程机械的操作室内部的立体图。

图3表示上述实施方式1所涉及的工程机械的运算控制系统的框图。