[发明专利]工程机械

权利要求书

1.一种工程机械，其特征在于包括：

下部行走体；

行走驱动装置，是以让所述下部行走体进行行走动作的方式使所述下部行走体移动的致动器；

上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；

回转马达，是使所述上部回转体进行回转的致动器；

作业装置，可自由转动地连结于所述上部回转体；

附属装置，与所述作业装置的远端连结；

多个作业致动器，是分别使所述附属装置以及所述作业装置进行动作的致动器；

输入界面，能够进行用于在假想空间指定所述附属装置的假想目标位置的输入；

目标位置运算部，基于通过所述输入界面而实现的所述输入所对应的所述假想目标位置，计算所述附属装置在实际空间的目标位置即实际目标位置；

动作量运算部，对于选自所述下部行走体、所述上部回转体、所述作业装置及所述附属装置中的至少一个驱动对象，计算使所述附属装置的实际位置与所述实际目标位置一致的动作量即目标动作量；以及，

控制部，根据所述动作量运算部计算出的所述目标动作量，控制所述行走驱动装置、所述回转马达和所述多个作业致动器中用于使所述驱动对象进行动作的致动器的动作，

还包括存储部，用于存储与所述工程机械的机体相关的信息即机体信息，所述控制部基于存储在存储部中的所述机体信息，对所述行走驱动装置、所述回转马达和所述多个作业致动器的控制量进行校正。

2.如权利要求1所述的工程机械，其特征在于：

所述输入界面包括图像显示装置，该图像显示装置显示用于在所述假想空间指定所述假想目标位置的图像。

3.如权利要求1所述的工程机械，其特征在于还包括：

图像显示装置，该图像显示装置显示用于在所述假想空间指定所述假想目标位置的图像，

所述图像显示装置与所述输入界面相连接。

4.如权利要求2所述的工程机械，其特征在于还包括：

三维测定部，具有相对于所述上部回转体和所述上部回转体周围的规定位置中的至少其中一方而固定的位置和姿势，用于获取分别到所述工程机械周围的对象物表面的多个点的距离的信息即距离信息；以及，

显示控制部，基于所述三维测定部获取的所述距离信息，将所述对象物的图像以三维的形式显示在所述图像显示装置上，其中，

所述输入界面允许通过对所述图像显示装置上以三维的形式显示的所述对象物的图像的特定部位进行指定的操作，来输入在所述假想空间的所述假想目标位置。

5.如权利要求2所述的工程机械，其特征在于还包括：

三维测定部，具有相对于所述上部回转体而固定的位置和姿势，用于获取分别到所述上部回转体周围的对象物表面的多个点的距离信息；

摄像部，具有相对于所述上部回转体而固定的位置和姿势，用于拍摄所述上部回转体周围的对象物；以及，

显示控制部，将所述摄像部拍摄到的所述对象物的图像以三维的形式显示在所述图像显示装置上，其中，

所述输入界面允许通过对所述图像显示装置上显示的所述对象物的图像的特定部位进行指定的操作，向所述目标位置运算部输入所指定的特定部位，

所述目标位置运算部基于所述输入，根据所述三维测定部获取到的所述距离信息的多个点与所述摄像部拍摄到所述对象物的图像上的多个点各自的对应关系，计算所指定的所述假想目标位置，并且计算出与所述假想目标位置相对应的所述实际目标位置。

6.如权利要求4所述的工程机械，其特征在于：

所述显示控制部将基于所述三维测定部获取的所述距离信息而得到的所述对象物的三维形状变为俯视时的平面图像并显示在所述图像显示装置上，

所述输入界面允许通过对所述图像显示装置上以平面的形式显示的所述对象物的图像的特定部位进行指定的操作，来输入在所述假想空间的所述假想目标位置。

7.如权利要求2至6的任一项所述的工程机械，其特征在于：

所述图像显示装置包括触摸屏，所述触摸屏具有能供作业人员触摸的画面，并基于所述作业人员在所述画面所触摸的位置，来确定所述假想目标位置。