[发明专利]用于车辆的清洗设备

说明书

本发明涉及一种用于车辆的清洗设备，该清洗设备能够以高精度柔和地清洁车辆的表面。根据本发明的清洗设备为此具有德尔塔机器人(8，32，36，48，50)，该德尔塔机器人在其操作侧端部上承载着处理元件(6)。

技术领域

本发明涉及一种用于车辆的清洗设备。本发明特别是涉及一种自动化的用于车辆的清洗设备。

背景技术

由DE 10 2014 112 123 A1已知了一种用于车辆的清洗设备和一种用于清洗车辆的方法。根据这种已知的提议通过工业机器人对车辆进行清洗，所述工业机器人构造为关节臂机器人或者旋转臂机器人并且应该模仿车辆的手动擦洗。

发明内容

早期的提议使期望悬而未决。因此本发明的的问题是：说明一种改进的用于清洗车辆的清洗设备。

根据本发明的提议，清洗设备包括至少一个德尔塔机器人，该德尔塔机器人在其操作侧端部上承载有处理元件。德尔塔机器人是基于平行四边形运动学的操作装置。通过特殊的德尔塔运动学，臂杆在运动中构成平行四边形，使得紧固在臂杆上的作业盘的旋转自由度明显降低。德尔塔机器人的全部臂杆通常铰接地设置在这个作业盘上。臂杆的其它端部可以与可枢转的驱动臂连接，通过该驱动臂的枢转运动进行作业盘的运动。可选地或补充地，德尔塔机器人的所述臂杆或者所有臂杆可以与可运动的中间元件连接。中间元件为了扩大作业半径可以只能直线运动。然而考虑到处理元件在车辆表面上的尽可能好的贴靠，优选使中间元件枢转。该中间元件应该可以枢转至少+/-50°、特别优选+/-70°和进一步特别优选+/-90°。所述中间元件通常构造为轻型结构的刚性支臂结构。所述中间元件在此优选能够经由直线导向装置运动。所述中间元件优选可运动地保持在三个直线导向装置上。在此通过改变每个单独的直线导向装置的位置也可以使中间元件在上述界限中枢转，以便相对需清洁的表面调节作业盘的角度定向。在此优选经由连接杆的连接臂对实现中间元件与直线导向装置之间的连接，所述连接杆铰接地支承在直线导向装置上并且也铰接地支承在中间元件上。

德尔塔机器人可具有三个、优选四个刚性臂杆，这些臂杆优选全部经由可枢转的驱动臂与一基座连接。在此，驱动臂也可以分别设置为驱动臂对，其中，一个驱动臂对的各元件通常彼此平行地延伸并且分别铰接地设置在相同的驱动臂和作业盘上。作业盘由此获得更加稳定的支撑和定位。

德尔塔机器人可以构造为三足机器人或六足机器人。三足机器人是具有三个驱动元件和三个自由度的运动机器。六足机器人具有六个长度可变的臂杆并且能够实现在六个自由度、即在三个平移自由度和三个旋转自由度中的可运动性。通过平行设置驱动装置，六足机器人与串联机器人相比拥有更好的有效载荷与自重的比率。特别是在作为六足机器人的构造设计中，长度可变的臂杆优选设置在刚性的中间元件上并与其连接。

在一种具体的构造设计中使用三足构造或者六足构造，以便仅仅支撑作业盘。可以经由三足组件或者六足组件的不被驱动的臂杆实现这个支撑。臂杆最多可以具有一定的阻尼特性，就是说，长度在一定范围内可被动调节的。作业盘相对车辆的定向和定位在此优选仅经由连接杆进行，这些连接杆如上所述在本发明的意义中可视为刚性的臂杆并且作用在中间元件上并且使该中间元件以六个自由度、即三个平移自由度和三个旋转自由度的可运动性运动。上述三足或六足结构作为具有不被驱动的臂杆的组件位于这个中间元件与作业盘之间，这些不被驱动的臂杆可以仅仅具有前述阻尼特性。

德尔塔机器人能够迅速而有效地进行运动。另外，通过适配地操作驱动臂能够实现对作业盘的角度调整，使得能够将作业盘或者由其保持的处理元件平行于车辆的需清洗表面精确定位。

与关节臂机器人或者旋转臂机器人相比，德尔塔机器人因此在例如应该将需清洗车辆擦净或者抛光时允许间歇性运动中的高得多的频率。