[发明专利]医疗保持设备、医疗臂系统及悬垂安装机构

权利要求书

1.一种医疗保持设备，包括：

第一致动器，被配置为使在手术操作期间将光从对象的体腔引导到相机头的医疗光学工具绕所述医疗光学工具的光轴旋转；以及

旋转机构，被配置为支撑经由所述医疗光学工具获取所述对象的所述体腔的图像的所述相机头，所述相机头能够独立于所述医疗光学工具绕所述医疗光学工具的所述光轴旋转。

2.根据权利要求1所述的医疗保持设备，包括：

第二致动器，被配置为使所述相机头绕所述医疗光学工具的所述光轴旋转。

3.根据权利要求1所述的医疗保持设备，包括：

配重，所述配重的质心在与所述相机头的光轴偏移的位置，

其中，由于所述配重，所述相机头通过所述旋转机构绕所述医疗光学工具的所述光轴旋转。

4.根据权利要求1所述的医疗保持设备，其中，

所述旋转机构包括编码器，所述编码器被配置为检测所述相机头的旋转位置，并且

根据所述编码器检测到的所述旋转位置，通过图像处理优化由所述相机头获取的所述对象的所述体腔的所获取图像的竖直定向。

5.根据权利要求1所述的医疗保持设备，其中，所述医疗光学工具是刚性内窥镜。

6.根据权利要求5所述的医疗保持设备，其中，所述刚性内窥镜是斜视内窥镜。

7.根据权利要求1所述的医疗保持设备，其中，所述第一致动器包括固定到框架的定子、和通过所述定子旋转并与所述医疗光学工具整体地旋转的转子。

8.根据权利要求2所述的医疗保持设备，其中，所述第二致动器包括固定到框架的定子、和通过所述定子旋转并与所述相机头整体地旋转的转子。

9.根据权利要求2所述的医疗保持设备，其中，所述第一致动器和所述第二致动器具有中空的形状，并且所述医疗光学工具的所述光轴和所述相机头的光轴穿过所述中空的形状。

10.根据权利要求9所述的医疗保持设备，包括：

镜筒，在所述中空的形状内部。

11.根据权利要求10所述的医疗保持设备，其中，所述镜筒和所述相机头通过所述第二致动器的驱动而整体地旋转。

12.根据权利要求1所述的医疗保持设备，包括：

悬垂安装件，被配置为分离洁净区域和非洁净区域，

其中，所述医疗光学工具连接到接口装置，所述接口装置被配置为通过所述悬垂安装件施加所述第一致动器的驱动力，并且所述医疗光学工具与所述接口装置和所述悬垂安装件一起旋转。

13.根据权利要求12所述的医疗保持设备，其中，

所述悬垂安装件具有以所述医疗光学工具的所述光轴为中心轴的圆形的外形，并且

所述悬垂安装件的所述外形被装配到固定构件，并且所述悬垂安装件相对于所述固定构件旋转。

14.根据权利要求13所述的医疗保持设备，其中，O形环插入在所述悬垂安装件的所述外形和所述固定构件之间。

15.根据权利要求14所述的医疗保持设备，其中，所述洁净区域和所述非洁净区域通过所述悬垂安装件、所述固定构件和所述O形环彼此分离。

16.根据权利要求2所述的医疗保持设备，包括：

可拆卸安装件，将所述相机头附接到接口装置或从所述接口装置拆卸所述相机头，所述接口装置被配置为施加所述第二致动器的驱动力。

17.根据权利要求2所述的医疗保持设备，包括：

框架，被配置为支撑所述第一致动器和所述第二致动器，并且安装在医疗支撑臂设备的远端。