[发明专利]用于处理信号的方法、装置和程序

权利要求书

1.一种使用机器人控制装置的N个端口来处理N个或更多个控制信号的信号处理方法，其中，N是正整数，所述信号处理方法包括如下步骤：

定义由所述N个端口中的每个端口的逻辑信号组成的N位信号帧；

通过参照根据信号帧的端口的顺序，生成用于确定是否使用所述N个端口中的每个端口的端口设置位；

通过对根据信号帧的所述N个端口中的每个端口的逻辑信号和端口设置位执行位运算来生成结果位；以及

基于结果位处理信号，

其中，当所述N个端口之中的使用的端口的数量是U个时，结果位的位的种类是2的U次幂个，其中，N＝U，U是正整数。

2.根据权利要求1所述的信号处理方法，其中，生成端口设置位的步骤包括：

将与所述N个端口之中的使用的端口对应的端口设置位生成为1，以及

将与所述N个端口之中的不使用的端口对应的端口设置位生成为0。

3.根据权利要求1所述的信号处理方法，还包括如下步骤：在处理所述信号的步骤之后，处理所述N个端口之中的不使用的端口的信号。

4.根据权利要求3所述的信号处理方法，其中，处理不使用的端口的信号的步骤包括：单独地处理不使用的端口中的每个端口，而不管信号帧和端口设置位如何。

5.根据权利要求3所述的信号处理方法，其中，不使用的端口是多个，其中，当跟随根据信号帧的端口的顺序时，所述多个不使用的端口彼此不相邻。

6.根据权利要求1所述的信号处理方法，

其中，处理信号的步骤是生成输出信号的步骤，

其中，生成结果位的步骤包括：通过对内部生成的所述N个端口中的每个端口的逻辑信号和端口设置位执行位运算来生成输出信号位。

7.根据权利要求1所述的信号处理方法，

其中，处理信号的步骤是获得输入信号的步骤，

其中，生成结果位的步骤包括：通过对从外部装置获得的所述N个端口中的每个端口的逻辑信号和端口设置位执行位运算来生成输入信号位。

8.一种存储在介质上的计算机程序，用于使用计算机执行权利要求1至权利要求7中的任何一项权利要求的信号处理方法。

9.一种用于使用N个端口来处理N个或更多个控制信号的机器人控制装置，其中，N是正整数，

其中，所述机器人控制装置包括控制单元，

其中，控制单元：

定义由所述N个端口中的每个端口的逻辑信号组成的N位信号帧；

通过参照根据信号帧的端口的顺序，生成用于确定是否使用所述N个端口中的每个端口的端口设置位，

通过对根据信号帧的所述N个端口中的每个端口的逻辑信号和端口设置位执行位运算来生成结果位；以及

基于结果位处理信号，

其中，当所述N个端口之中的使用的端口的数量是U个时，结果位的位的种类是2的U次幂个，其中，N＝U，U是正整数。

10.根据权利要求9所述的机器人控制装置，

其中，控制单元：

将与所述N个端口之中的使用的端口对应的端口设置位生成为1，以及

将与所述N个端口之中的不使用的端口对应的端口设置位生成为0。

11.根据权利要求9所述的机器人控制装置，其中，控制单元与基于结果位的信号分开地处理所述N个端口之中的不使用的端口的信号。

12.根据权利要求11所述的机器人控制装置，其中，控制单元单独地处理不使用的端口中的每个端口，而不管信号帧和端口设置位如何。

13.根据权利要求11所述的机器人控制装置，

其中，不使用的端口是多个，

其中，当跟随根据信号帧的端口的顺序时，所述多个不使用的端口彼此不相邻。