[发明专利]用于控制车辆车道保持的方法和系统

权利要求书

1.一种用于控制车辆(480)的车辆车道保持的方法，所述车辆包括借助于转向系统(100)的电动助力转向，所述转向系统具有转向辅助致动器和一个或多个可控车辆状态致动器，并且包括车载视觉系统，所述方法包括以下步骤：

-借助所述车载视觉系统，使用一个或多个传感器(410)测量表示一种或多种车辆状态的至少一个车辆位置输入信号，

-在相对车辆位置计算功能或装置(420)中，根据所述一个或多个测得的车辆位置输入信号，确定呈车道曲率和/或车道曲率导数形式的相对车辆车道位置，

-在所述相对车辆位置计算功能或装置(420)中计算目标横向状态矢量，所述目标横向状态矢量由以下目标值中的一者或多者组成：目标偏航和/或横向车辆状态、以及所述目标偏航和/或横向车辆状态的导数，

-借助传感器测量至少一个转向输入信号，

-在驾驶员扭矩计算功能或装置(440)中，根据所述一个或多个测得的转向输入信号，确定由所述驾驶员经由转向盘(120)施加的扭矩值，

其特征在于，

该方法还包括以下步骤：

-在目标相对车辆状态计算装置或功能(450)中，将由所述驾驶员施加的所述扭矩值相对于上述目标横向状态矢量变换为目标增量横向状态矢量，所述目标增量横向状态矢量由以下目标增量值中的一者或多者组成：目标增量偏航和/或横向车辆状态、以及所述目标增量偏航和/或横向车辆状态的导数，

-将所述目标横向状态矢量和所述目标增量横向状态矢量相加(460)，

-使用来自加法的所得混合控制目标横向状态矢量作为到一个或多个控制器的参考信号，以用于控制所述一个或多个车辆状态致动器；

其中，从由驾驶员经由转向盘(120)施加的扭矩值减去补偿扭矩，所述补偿扭矩包括以下补偿扭矩部分中的一者或多者：

-轮胎摩擦扭矩，所述轮胎摩擦扭矩是所感测或估计的偏航和/或横向车辆状态的函数，

-转向系统摩擦扭矩，所述转向系统摩擦扭矩是所感测或估计的偏航和/或横向车辆状态的函数，

-阻尼扭矩，所述阻尼扭矩是所感测或估计的偏航和/或横向车辆状态的导数的函数，以及

-回正性扭矩，所述回正性扭矩是所感测或估计的偏航和/或横向车辆状态的函数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

-所述目标横向状态矢量至少包括目标偏航和/或横向车辆状态，并且所述目标偏航和/或横向车辆状态是目标曲率，并且在于，

-所述目标增量横向状态矢量至少包括目标增量偏航和/或横向车辆状态，并且所述目标增量偏航和/或横向车辆状态是目标增量曲率。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

-所述目标横向状态矢量还包括所述目标偏航和/或横向车辆状态的导数，并且所述目标偏航和/或横向车辆状态的所述导数是目标曲率导数，并且在于

-所述目标增量横向状态矢量还包括所述目标增量偏航和/或横向车辆状态的导数，并且所述目标增量偏航和/或横向车辆状态的所述导数是目标增量曲率导数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述补偿扭矩至少包括轮胎摩擦扭矩，并且在于，用于所述补偿扭矩部分的轮胎摩擦扭矩的输入的所感测或估计的偏航和/或横向车辆状态是所感测或估计的转向角。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述补偿扭矩至少包括转向系统摩擦扭矩，并且在于，用于所述补偿扭矩部分的转向系统摩擦扭矩的输入的所述所感测或估计的偏航和/或横向车辆状态是所感测或估计的转向角。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述补偿扭矩至少包括阻尼扭矩，并且在于，用于所述补偿扭矩部分的阻尼扭矩的输入的所述所感测或估计的偏航和/或横向车辆状态的导数是所感测或估计的转向角速度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述补偿扭矩至少包括回正性扭矩，并且在于，用于所述补偿扭矩部分的回正性扭矩的输入的所述所感测或估计的偏航和/或横向车辆状态是所感测或估计的转向角。