[发明专利]检测未对准

说明书

一种用于检测车辆(3)的雷达单元(2)的未对准的设备，所述设备包括：加速度计(4)，所述加速度计(4)布置成确定所述雷达单元(2)沿三个轴的加速度，并且具有用于指示所述加速度的信号的输出；以及处理器，所述处理器布置成联接到所述加速度计的所述输出；其中所述处理器布置成基于由所述加速度计(4)测量的所述加速度来确定所述未对准，并且其中：如果所述车辆(3)静止，则关于两个轴进行对所述未对准的所述确定；并且当所述车辆正在移动时，关于垂直于所述两个轴的第三轴进行对所述未对准的所述确定。

本发明涉及用于检测车辆的雷达单元的未对准的设备和方法。

已知在车辆中提供雷达单元，具体作为诸如自适应巡航控制等的系统的一部分。此类系统必须在车辆中精确地对准(如例如在公开为WO2016/071696的PCT专利申请中所讨论的)。

然而，此类系统可能在例如轻微的碰撞事件后变得未对准，尤其是当驾驶员不在场时发生“碰撞”时，诸如当停放的车辆被另一车辆撞上(在停车场或路边停车的情况下)时可能发生。在这种情况下，使用当前基于软件的过程来识别雷达单元未对准可能意味着在雷达能够自我再校准或者警告驾驶员系统出现故障之前，车辆行驶相当长的距离。

这样，希望能够在从静止开走的几秒钟内确定何时雷达重新对准/重新校准或驾驶员警告是必要的。

我们知道美国专利号9 366 751，其公开雷达单元，所述雷达单元具有测量纵向、侧向和竖直线性加速度的整体式3轴加速度计。将来自安装在雷达单元中的三轴加速度计的加速度测量与由安装在(或靠近)车辆重心的单独的三轴加速度计测量的结果进行比较。在理想的对准条件下并通过理想的加速度计校准，由两个加速度计测量的加速度应匹配。在雷达单元未对准的情况下，加速度信号中的一者或多者在两个加速度计之间将不匹配。

当未对准程度不太大时，适当量的对准补偿随后可以应用于已处理的雷达信号。对于检测到的未对准大于阈值的情况，禁用雷达单元，并向驾驶员发送警告消息。

然而，该系统依赖于运转中的车辆进行工作。其中一个原因是方位(偏航)角未对准不能由静态3轴加速度计检测(因为在静态情况下作用在加速度计上的唯一加速度是由于重力，并且作用在侧向对准的加速度计轴上的分量不因纯粹的方位角旋转而改变)。因此，迄今为止，如果3轴加速度计用作检测装置，则这种类型的未对准要求车辆行驶。

根据本发明的第一方面，提供了用于检测车辆的雷达单元的未对准的设备，所述设备包括：

·加速度计，所述加速度计布置成确定所述雷达单元沿三个轴的加速度，并且具有用于指示所述加速度的信号的输出；以及

·处理器，所述处理器布置成联接到所述加速度计的所述输出；

其中所述处理器布置成基于由所述加速度计测量的所述加速度来确定所述未对准，并且其中：

·如果所述车辆静止，则关于两个轴进行对所述未对准的所述确定；并且

·当所述车辆正在移动时，关于垂直于所述两个轴的第三轴进行对所述未对准的所述确定。

这样，我们已经意识到，可以利用有关两个轴的信息，而不是简单地在车辆静止时不进行任何测量。随后，一旦车辆移动，就可以添加有关第三轴的信息。通常，两个轴将彼此垂直，并且第三轴可以是大体竖直的。

处理器可以布置成当所述车辆静止时不关于所述第三轴确定所述未对准。其还可以布置成当所述车辆正在移动时关于所述两个轴确定所述未对准，使得在车辆在运动中的情况下确定关于所有三个轴(所述两个轴及第三轴)的未对准。

处理器可以具有用于车辆是否正在移动的指示(诸如车速传感器的输出)的输入。可替代地，处理器可以布置成从加速度计确定车辆何时正在移动。

根据本发明的第二方面，提供了车辆，其具有雷达单元和附接到其的本发明的第一方面的设备，其中加速度计附接到雷达单元或集成在雷达单元中。