[发明专利]用于估算摩擦值的方法

权利要求书

1.一种用于在转动导致直线角度交叉期间估算施加在车辆的动力转向系统上的摩擦值的方法，所述转动以包括在预定义区间中的基本上均匀的方向盘旋转速度和包括在预定义区间中的方向盘角度实施，其中，所述方向盘旋转速度包括在5到20度/秒之间，所述方向盘角度包括在相对使车辆遵循基本上直线运动轨迹的角度的+/-2度之间，所述方法包括：

-获取多个车辆数据(d)的步骤(1)，所述多个车辆数据包括辅助马达作用在齿条上的作用力的至少一个值以及作用在所述齿条上的方向盘作用力的值，

-通过对作用在所述齿条上的方向盘作用力和辅助马达作用力的总和求平均值来估算摩擦值(f)的步骤(4)。

2.根据权利要求1所述的用于在转动导致直线角度交叉期间估算施加在车辆的动力转向系统上的摩擦值的方法，其中，相对最后的转动逆转的角距值为5度。

3.根据权利要求1或2所述的用于在转动导致直线角度交叉期间估算施加在车辆的动力转向系统上的摩擦值的方法，包括通过根据所述摩擦值(f)的递推来计算标称摩擦值(f_n)的步骤(5)。

4.根据权利要求1或2所述的用于在转动导致直线角度交叉期间估算施加在车辆的动力转向系统上的摩擦值的方法，包括对比车辆数据(d)的对比步骤(2)，该对比步骤在获取多个车辆数据(d)的步骤(1)之后将计算机的至少一个温度与预定义值的范围进行对比。

5.根据权利要求4所述的用于在转动导致直线角度交叉期间估算施加在车辆的动力转向系统上的摩擦值的方法，其中，当所述车辆数据(d)处于所述预定义值的范围中时，所述对比步骤(2)发出生效信号(v)，和/或当至少一个车辆数据(d)不在所述预定义值的范围中时所述对比步骤发出无效信号。

6.根据权利要求5所述的用于在转动导致直线角度交叉期间估算施加在车辆的动力转向系统上的摩擦值的方法，其中，当所述对比车辆数据(d)的对比步骤(2)发出生效信号(v)和/或当所述对比车辆数据的对比步骤不发出无效信号时，执行估算摩擦值(f)的步骤(4)。

7.根据权利要求5或6所述的用于在转动导致直线角度交叉期间估算施加在车辆的动力转向系统上的摩擦值的方法，包括估算所述车辆数据的可靠性系数(p)和所估算的摩擦值(f)的可靠性系数(p)的步骤(3)。

8.根据权利要求7所述的用于在转动导致直线角度交叉期间估算施加在车辆的动力转向系统上的摩擦值的方法，其中，至少通过所述车辆数据(d)的可靠性系数(p)和所估算的摩擦值(f)的可靠性系数(p)来对标称摩擦值(f_n)的计算进行加权。

9.根据权利要求8所述的用于在转动导致直线角度交叉期间估算施加在车辆的动力转向系统上的摩擦值的方法，其中，通过平均系数(w)对所述标称摩擦值(f_n)的计算进行加权。

10.根据权利要求1或2所述的用于在转动导致直线角度交叉期间估算施加在车辆的动力转向系统上的摩擦值的方法，其中，获取多个车辆数据(d)的步骤(1)包括处理所述车辆数据(d)的阶段。

11.根据权利要求8或9所述的用于在转动导致直线角度交叉期间估算施加在车辆的动力转向系统上的摩擦值的方法，其中，当所述对比车辆数据(d)的对比步骤(2)不发出生效信号(v)时和/或当所述对比车辆数据的对比步骤发出无效信号时，执行计算标称摩擦值(f_n)的步骤(5)。