[发明专利]把持系统

权利要求书

1.一种把持系统，其中，

所述把持系统具备：

臂机构；

机械手机构，其安装于所述臂机构，通过多个手指部来把持对象物；

臂控制装置，其对所述臂机构进行控制；

机械手控制装置，其对所述机械手机构进行控制；

接触感测部，其设置于所述机械手机构，对该机械手机构的规定部位与所述对象物接触的情况进行感测；以及

信号发送部，其设置于所述机械手机构，与所述臂控制装置电连接，在由所述接触感测部感测到该机械手机构的所述规定部位与所述对象物接触的时间点，所述信号发送部以使所述臂机构的动作停止的方式向该臂控制装置直接发送指令信号。

2.根据权利要求1所述的把持系统，其中，

所述把持系统还具备：

取得部，其取得所述对象物的位置信息；以及

位置信息校正部，其对由所述取得部取得的所述对象物的位置信息进行校正，

所述臂控制装置对所述臂机构进行控制，以使该机械手机构中的所述规定部位朝向基于由所述取得部取得的所述对象物的位置信息所确定的该对象物中的目标位置移动，并且

在由所述接触感测部感测到所述机械手机构的所述规定部位与所述对象物接触而从所述信号发送部向所述臂控制装置发送所述指令信号时，该臂控制装置使所述臂机构的动作停止，

进一步地，所述位置信息校正部基于由所述接触感测部感测到所述机械手机构的所述规定部位与所述对象物接触时的与接触位置相关的接触位置信息，对由所述取得部取得的所述对象物的所述位置信息进行校正。

3.根据权利要求2所述的把持系统，其中，

所述臂控制装置以及所述机械手控制装置基于由所述位置信息校正部校正后的所述对象物的所述位置信息对所述臂机构以及所述机械手机构进行控制，从而通过该机械手机构来把持所述对象物。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的把持系统，其中，

所述规定部位是所述多个手指部之中规定的手指部中的比关节部靠前端侧的部位。