[发明专利]人机交互自动导引车辆

说明书

本公开内容的实施方案涉及能够与人类操作员交互的自动导引车辆(AGV)。具体而言，AGV可以跟随人类操作员，引导人类操作员，以及接收来自人类操作员的手势和对其做出反应。AGV切换移动方向，便于人类操作员访问AGV上的用户界面部件。AGV还能够通过为具有更高优先级的AGV让道来避免与其他AGV的碰撞。

背景

技术领域

本文公开的实施方案涉及自动导引车辆，其可以通过引导人、跟随人以及接收来自人的指令来与人交互。

相关技术的描述

机器人手推车或自动导引车辆(AGV)是无人驾驶的可编程控制车辆，其可以将物品或库存物品在设施内从指定的提货区运输到卸货区。这些车辆可以在工作环境中自动导航(self-navigate)，所述工作环境例如由磁带、光学系统或其他用于路线引导和碰撞避免的合适的系统引导的工作环境。AGV可以为工人、库存物品和具有精确受控移动的设备提供更安全的环境。工人通常与AGV一起出现在工作环境中，以帮助AGV在指定区域装载、卸载或移动库存物品。因此，需要人机交互机器人手推车。

发明内容

本公开内容的实施方案包括能够与人类操作员交互并且在操作期间避免碰撞的自动导引车辆(AGV)以及用于操作AGV的方法。

一个实施方案提供了一种自动驾驶(self-driving)系统。所述自动驾驶系统包括：移动基座，其包括电动轮，其中所述移动基座具有第一端和第二端；控制台，其以直立方式耦合到所述移动基座的第一端，其中所述控制台被配置成控制所述电动轮以使所述移动基座向前和向后移动，当所述第一端是引导端时，所述移动基座向前移动，当所述第二端是引导端时，所述移动基座向后移动；以及摄像机，其耦合到所述控制台并被配置成检测运动中的人类操作员并允许所述移动基座跟随所述人类操作员。

另一个实施方案提供了一种仓库管理系统，其包括系统控制器和经由网络连接到所述系统控制器的多个自动导引车辆(AGV)，其中至少一个所述AGV被配置为通过跟随人类操作员或引导人类操作员与人类操作员交互。

又一实施方案提供了一种用于操作自动导引车辆(AGV)的方法。该方法包括：在自动导航/引导模式或跟随模式下移动AGV，其中所述AGV在所述自动导航/引导模式下沿着预选路线移动，并且在跟随模式下所述AGV在所述AGV上的摄像机的视线内的人类操作员后面移动；以及当所述操作模式从所述自动导航/引导模式切换到所述跟随模式时，以及当所述操作模式从所述跟随模式切换到所述自动导航/引导模式时，切换所述AGV的移动方向。

附图说明

图1是根据一个实施方案的自动导引车辆(AGV)的立体图。

图2是图1的AGV的另一个立体图。

图3是图1的AGV的俯视图。

图4是图1的AGV的局部视图，示出了控制台的主视图。

图5是图4的控制台的显示屏的视图。

图6是处于引导模式的AGV的示意图。

图7是处于跟随模式的AGV的示意图。

图8是AGV与人交互的示意图。

图9是根据本公开内容的AGV的平面图。

图10是根据本公开内容的仓库系统的平面图。

图11是使用AGV运输包裹的仓库的视图。

图12是示出碰撞避免操作的仓库通道的示意图。

图13是示出碰撞避免操作的仓库通道的示意图。