[发明专利]用于定位较高程度自动化的车辆的方法以及相应的驾驶员辅助系统和计算机程序

说明书

本发明涉及提出一种用于运行较高程度自动化的车辆(HAF)的方法，尤其是高度自动化的车辆，所述方法包括步骤：S1在HAF的驾驶员辅助系统中提供数字地图，优选提供高度准确的数字地图；S2提供在大地测量方面所测量的至少一个高度准确的参考测量部位，其中，所述参考测量部位的位置数据存储在数字地图中；S3在使用所述参考测量部位的情况下确定当前的参考车辆位置；S4通过使用全球卫星导航系统(GNSS)确定当前的卫星车辆位置；S5将所述参考车辆位置与所述卫星车辆位置进行比较，并求取GNSS误差作为所述比较的结果。本发明还涉及一种相应的系统以及一种计算机程序。

技术领域

本发明涉及一种用于在数字地图中定位较高程度自动化的车辆(HAF)的方法，所述车辆尤其是高度自动化的车辆，该方法还用于控制较高程度自动化的车辆(HAF)、尤其高度自动化车辆。

背景技术

由于车辆的自动化程度的提高，人们使用越来越复杂的驾驶员辅助系统。对于这些驾驶员辅助系统和功能(例如高度自动化驾驶或全自动化驾驶)，在车辆中需要大量传感器，这些传感器能够实现对车辆周围环境的精确检测。

以下，“较高的自动化”理解为所有如下的自动化程度：在联邦公路研究所(BASt)的意义上，所述自动化程度相应于具有增加的系统责任的自动化的纵向引导和横向引导，例如高度自动化驾驶和全自动化驾驶。

现有技术公开执行用于定位较高程度自动化的车辆(HAF)的方法的多种可能性，所述车辆尤其是高度自动化车辆。因此，已知的定位方法例如基于称为GNSS的全球卫星导航系统(例如GPS、GLONASS或Galileo)与车辆动态传感器(例如转速传感器、加速度传感器、方向盘角度传感器或车轮转速传感器)的组合。众所周知，GNSS分辨率的质量对于基于GNSS的车辆定位的准确性起决定性作用，然而GNSS分辨率会受到位置波动和时间波动的影响。通过校正服务可以改善该准确性。

一种已知的方法在此使用地球表面上的参考站，已在大地测量学方面高度精确地测量了这些参考站的位置。基于参考站处的GNSS信号的当前测量，可以确定本地的当前的GNSS不准确性。因此，可以为每个参考站给出一个当前的、在那里更有效的GNSS误差。为了在区域的任何位置都能够确定GNSS误差，对参考站之间的GNSS误差进行插值。

如果现在在进行位置确定时存在位置上和时间上有效的GNSS误差供较高程度自动化的车辆使用，则可以通过对由GNSS模块给出的车辆位置清除GNSS误差来实现改善的位置确定。

尽管通过该方法在车辆定位准确性的方面提供了令人满意的结果，然而也存在一些缺点。其中包括部分受限制的可用性，因为为了将GNSS误差传递到较高程度自动化的车辆，需要OTA(英语over-the-air，用无线电)传输，这无法在每个位置都得到保证，并且由于参考站的运行和建立而导致高成本。

此外，被证明不利的是，在确定位置上有效的GNSS误差时，由于插值误差，经改善的GNSS准确性随着车辆与参考站的间距的增加而下降。

发明内容

因此，本发明的任务是提供一种用于运行较高程度自动化的车辆(HAF)的改善的方法，所述车辆尤其是高度自动化的车辆，以及提供一种用于操控较高程度自动化的车辆(HAF)的改善的驾驶员辅助系统，所述车辆尤其是高度自动化的车辆，借助该驾驶员辅助系统以上提到的缺点至少得到改善，这是常规GNSS校正服务的替代方案。

该任务借助独立权利要求的相应的主题来解决。本发明的有利构型是从属权利要求的主题。

根据本发明的一方面，提供一种用于在数字地图中定位较高程度自动化的车辆(HAF)的方法，所述车辆尤其是高度自动化的车辆，该方法包括以下步骤：

S1在HAF的驾驶员辅助系统中提供数字地图、优选高度准确的数字地图；