[发明专利]具有可变持续时间触发构造的外科器械

权利要求书

1.一种外科器械，包括：

端部执行器，所述端部执行器包括容纳多个钉的钉仓；

位移构件，所述位移构件能够在未发射位置和发射位置之间移动，其中所述位移构件朝向发射位置的平移使所述多个钉从所述钉仓部署到通过所述端部执行器夹持的组织中；

马达，所述马达联接到所述位移构件，所述马达能够操作以使所述位移构件在未发射位置和发射位置之间平移；

控制电路，所述控制电路联接到所述马达；

参数传感器，所述参数传感器联接到所述控制电路；和

位置传感器，所述位置传感器联接到所述控制电路，其中所述控制电路被配置为能够：

接收所述参数传感器的参数输出，所述参数输出指示被施加以使所述位移构件平移的力；

确定在所述位移构件朝向发射位置移动时所述参数输出保持在或高于预先确定的故障阈值的持续时间；

接收所述位置传感器的位置输出，所述位置输出指示在所述持续时间期间所述位移构件的至少一个位置；以及

基于所述持续时间和所述至少一个位置执行马达控制动作。

2.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述马达控制动作包括动态制动。

3.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述马达控制动作包括回缩所述位移构件。

4.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述马达控制动作包括改变所述马达的速度。

5.根据权利要求1所述的外科器械，还包括，联接到所述控制电路的计时器电路，其中所述计时器电路被配置为能够测量所述持续时间。

6.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述控制电路被配置为能够在所述持续时间等于或超过预先确定的时间段时执行所述马达控制动作。

7.根据权利要求6所述的外科器械，其中，所述预先确定的时间段是第一预先确定的时间段，其中所述控制电路被配置为能够在所述持续时间小于所述第一预先确定的时间段但大于第二预先确定的时间段时并且在所述至少一个位置在沿着距离的预先确定的区域中时，执行所述马达控制动作。

8.一种外科器械，包括：

端部执行器，所述端部执行器被配置为能够处理组织，所述端部执行器包括：

第一钳口；和

第二钳口，所述第二钳口能相对于所述第一钳口从打开位置移动到闭合位置以将组织夹持在其之间；

位移构件，所述位移构件能够在开始位置和结束位置之间移动，其中基于所述位移构件朝向结束位置移动，所述第二钳口能够朝向闭合位置移动；

马达，所述马达联接到所述位移构件，所述马达能够操作以使所述位移构件在开始位置和结束位置之间平移；

控制电路，所述控制电路联接到所述马达；

参数传感器，所述参数传感器联接到所述控制电路；和

位置传感器，所述位置传感器联接到所述控制电路，其中所述控制电路被配置为能够：

接收所述参数传感器的参数输出，所述参数输出指示被施加以使所述位移构件平移的力；

测量在所述位移构件朝向结束位置移动时所述参数输出保持在或高于预先确定的故障阈值的持续时间；

接收所述位置传感器的位置输出，所述位置输出指示在所述持续时间期间所述位移构件的至少一个位置；以及

基于所述持续时间和所述至少一个位置执行马达控制动作。

9.根据权利要求8所述的外科器械，其中，所述马达控制动作包括动态制动。

10.根据权利要求8所述的外科器械，其中，所述马达控制动作包括回缩所述位移构件。

11.根据权利要求8所述的外科器械，其中，所述马达控制动作包括改变所述马达的速度。

12.根据权利要求8所述的外科器械，还包括联接到所述控制电路的计时器电路，其中所述计时器电路被配置为能够测量所述持续时间。