[发明专利]一种微波雷达和无人飞行器

权利要求书

1.一种微波雷达，其特征在于，包括：

天线装置，用于以不同角度发射微波信号，和/或接收所述微波信号的回波信号；以及

雷达控制器，与所述天线装置通信连接，所述雷达控制器用于执行如下操作：

获取多个所述回波信号；

根据所述回波信号对应的观测角度，对多个所述回波信号进行角度分组，其中，每个所述角度分组对应于预设观测角度范围的所述回波信号；

对每个所述角度分组中的所述回波信号，进行相干累加得到回波积累信号；

根据所述回波积累信号，计算与所述回波积累信号对应的检测目标的相关信息。

2.根据权利要求1所述的微波雷达，其特征在于，

所述天线装置绕一转轴连续转动。

3.根据权利要求2所述的微波雷达，其特征在于，

所述天线装置在转动时连续发射所述微波信号。

4.根据权利要求1所述的微波雷达，其特征在于，所述雷达控制器根据所述回波积累信号，计算与所述回波积累信号对应的检测目标的相关信息包括：

去除所述回波积累信号中的直流分量；

采用预设截短函数，对去除直流分量后的所述回波积累信号进行截短处理；

对截短处理后的所述回波积累信号进行快速傅里叶，获取所述快速傅里叶后的所述回波积累信号的频谱信息；

根据预设检测阈值，对所述频谱信息进行恒虚警处理；

根据恒虚警处理的频谱信息，获取波峰信息；

根据所述波峰信息，进行抛物线拟合处理；

根据抛物线拟合处理后的波峰信息，计算与所述回波积累信号对应的检测目标的相关信息。

5.根据权利要求1所述的微波雷达，其特征在于，

所述雷达控制器还用于：对多个所述角度分组中的检测目标的相关信息进行融合。

6.根据权利要求5所述的微波雷达，其特征在于，所述雷达控制器对多个所述角度分组中的检测目标的相关信息进行融合包括：

根据多个所述角度分组中的检测目标的相关信息，确定多个所述角度分组中的检测目标是否为同一检测目标；

若为同一检测目标，则根据检测目标的检测能量大小，选择所述检测能量大小最大的检测目标的相关信息，作为所述同一检测目标的相关信息。

7.根据权利要求1所述的微波雷达，其特征在于，

所述雷达控制器还用于根据所述微波雷达的移动速度确定补偿频率，并根据所述补偿频率对所述回波积累信号进行多普勒频移补偿。

8.根据权利要求1所述的微波雷达，其特征在于，

所述雷达控制器还用于配置获取的多个所述回波信号的数量和相干累加参数，其中，所述相干累加参数为每个所述角度分组中回波信号的数量，所述获取的多个所述回波信号的数量为所述相干累加参数的整数倍。

9.根据权利要求1所述的微波雷达，其特征在于，还包括：与所述雷达控制器通信连接的角度传感器，所述角度传感器用于检测所述微波信号以及所述回波信号的观测角度。

10.根据权利要求9所述的微波雷达，其特征在于，所述角度传感器包括光栅角度传感器。

11.根据权利要求9所述的微波雷达，其特征在于，所述雷达控制器还用于根据载具的姿态信息，对所述角度传感器获取的观测角度进行修正，其中，所述载具用于承载所述微波雷达。

12.根据权利要求11所述的微波雷达，其特征在于，所述载具为无人飞行器，或地面车辆。

13.根据权利要求11所述的微波雷达，其特征在于，所述雷达控制器还用于利用姿态信息对所述角度传感器的零度刻度位置进行调整。