[发明专利]移动式拍摄装置

说明书

本发明提供一种移动式拍摄装置，具备拍摄部(20)以及加速度及角速度检测部；处理部，其对由加速度及角速度检测部检测到的加速度及角速度信息进行处理；反作用轮，其基于处理部计算出的指令值进行旋转；以及筐体(10)，其将拍摄部(20)、加速度及角速度检测部、处理部、以及反作用轮收容在内部。

技术领域

本发明涉及一种移动式拍摄装置。

本申请基于2017年7月6日，在日本提出的日本特愿2017-133063号要求优先权，在此援引其内容。

背景技术

一直以来，作为在微小重力环境下使用的移动装置，已知有例如下述非专利文献1所示那样的构成。该移动装置通过从内置的气体筒间歇地喷射气体喷流，从而在微小重力环境下进行移动。通过向这样的移动装置搭载例如拍摄部，从而能够用作移动式拍摄装置。

现有技术文献

专利文献

非专利文献1：SPHERES:a platform for formation-flight research[online]，[平成29年 7月6日检索]，英特网URL:http://ssl.mit.edu/spheres/library/SPH.pdf

发明内容

本发明所要解决的技术问题

然而，在所述现有的移动装置中，通过气体的间歇的喷射进行移动，因此位置、姿势持续地发生变化。因此，在这样的移动装置搭载有拍摄部的情况下，在由拍摄部获取的拍摄数据中，大多会产生抖动、焦点模糊，存在有无法获取稳定的拍摄数据的可能性。此外，根据作为推进剂的气体的消耗而需要筒的更换，因此长期使用较为困难。

本发明提供一种能够通过拍摄部获取稳定的拍摄数据并且能够长期使用的移动式拍摄装置。

解决问题的手段

根据本发明的一个方式为一种移动式拍摄装置，具备：拍摄部、以及加速度及角速度检测部；处理部，其对由所述加速度及角速度检测部检测到的加速度及角速度信息进行处理；反作用轮，其基于所述处理部计算出的指令值进行旋转；以及筐体，其将所述拍摄部、所述加速度及角速度检测部、所述处理部、以及所述反作用轮收容在内部。

根据本发明的一个方式，也可以采用如下方式：所述移动式拍摄装置的处理部具备指令值计算部，所述指令值计算部基于所述加速度及角速度信息计算出所述指令值，所述移动式拍摄装置具备框架，所述框架对所述加速度及角速度检测部、所述反作用轮、以及所述指令值计算部进行收容。

根据本发明的一个方式，也可以采用如下方式：所述移动式拍摄装置具备多个风扇，所述多个风扇基于所述指令值进行工作，并产生相对于所述筐体的推力。

根据本发明的一个方式，也可以采用如下方式：所述移动式拍摄装置还具备检测部，所述检测部对规定的空间内的所述筐体的位置以及姿势进行检测，所述处理部基于所述加速度及角速度信息、以及由所述检测部检测到的位置及姿势信息，计算出所述指令值。

根据本发明的一个方式，也可以采用如下方式：所述检测部具备图像导航传感器，所述图像导航传感器对配置于所述规定的空间内的位置及姿势基准进行拍摄。

根据本发明的一个方式，也可以采用如下方式：所述移动式拍摄装置的处理部，在所述位置及姿势基准从所述图像导航传感器的计测区域偏离时，基于所述加速度及角速度信息，计算出向所述反作用轮和/或所述风扇输入的所述指令值。

根据本发明的一个方式，所述移动式拍摄装置的图像导航传感器的朝向与拍摄部的朝向不同。