[发明专利]一种定位方法、设备、飞行器及计算机可读存储介质

说明书

一种定位方法、设备、飞行器及计算机可读存储介质，该方法包括：确定飞行器(12)上定位模块(124)的中心与负载(123)中心之间的位置偏差值(S201)；获取飞行器姿态(S202)；根据位置偏差值和飞行器姿态，确定负载(123)的位置补偿值(S203)；根据位置补偿值，确定负载(123)的实际位置信息(S204)。通过这种方式，实现了自动化、智能化地定位，提高了定位精度。

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种定位方法、设备、飞行器及计算机可读存储介质。

背景技术

目前飞行器常用于图像拍摄、测绘等业务，在飞行器执行所述图像拍摄、测绘等业务时，常常通过挂载在飞行器的机体上的负载(如相机)进行图像拍摄、测绘等工作，并在工作过程中通过飞行器上的定位模块对负载进行定位。然而由于目前飞行器的定位模块与负载之间存在一定的位置偏差，并且飞行器的定位模块在定位时并没有考虑到飞行器姿态对定位产生的影响，从而导致定位精度较差。因此如何提高飞行器在图像拍摄时的定位精度成为研究的重点。

发明内容

本发明实施例提供了一种定位方法、设备、飞行器及计算机可读存储介质，实现了智能化、自动化地定位，提高了定位精度。

第一方面，本发明实施例提供了一种定位方法，应用于飞行器，所述飞行器包括挂载于机体上的负载以及定位模块，所述方法包括：

确定所述飞行器上定位模块的中心与负载中心之间的位置偏差值；

获取飞行器姿态；

根据所述位置偏差值和所述飞行器姿态，确定所述负载的位置补偿值；

根据所述位置补偿值，确定所述负载的实际位置信息。

第二方面，本发明实施例提供了一种定位设备，应用于飞行器，所述飞行器包括挂载于机体上的负载以及定位模块，所述设备包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：

确定所述飞行器上定位模块的中心与负载中心之间的位置偏差值；

获取飞行器姿态；

根据所述位置偏差值和所述飞行器姿态，确定所述负载的位置补偿值；

根据所述位置补偿值，确定所述负载的实际位置信息。

第三方面，本发明实施例提供了一种飞行器，包括：

机体；

设置在机体上的动力系统，用于提供飞行动力；

挂载于机体上的负载，用于采集图像；

定位模块，用于对挂载于机体上的负载进行定位；

处理器，用于确定所述飞行器上定位模块的中心与负载中心之间的位置偏差值；获取飞行器姿态；根据所述位置偏差值和所述飞行器姿态，确定所述负载的位置补偿值；根据所述位置补偿值，确定所述负载的实际位置信息。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的定位方法。

本发明实施例中，定位设备可以根据飞行器上定位模块的中心与负载中心之间的位置偏差值和飞行器姿态，确定飞行器上负载的位置补偿值，并根据所述位置补偿值，确定所述负载的实际位置信息，从而实现了自动化、智能化地定位，提高了定位精度。

附图说明