[发明专利]采用迟锁盖格模式检测的LiDAR系统及方法

权利要求书

1.一种LiDAR系统，其包括：

脉冲激光器，其用于朝向对象提供及发射光学信号，所述光学信号从所述对象反射借此产生经反射信号；

盖格模式雪崩光电二极管GmAPD光电检测器，其用于检测所述经反射信号；

处理系统，其用于确定发射所述光学信号的时间与检测到所述经反射信号的时间之间的时间差；

所述LiDAR系统的特征在于：

GmAPD淬灭与GmAPD武装之间的同步延迟，所述同步延迟由以下关系定义：

同步延迟＝(持续时间_LPP-持续时间_HO)

其中持续时间_LPP为激光脉冲周期的持续时间以及持续时间_HO为迟滞时间的持续时间；以及

其中激光脉冲周期为光学信号脉冲的发射之间的所述时间周期，迟滞时间为检测帧结束之前的时间周期，在所述迟滞时间期间所述GmAPD光电检测器被解除武装且GmAPD中的经俘获电荷能够取消俘获并重新组合。

2.根据权利要求1所述的系统，其中：

所述迟滞时间与激光脉冲周期之间的所述差10nsec。

3.一种操作盖格模式雪崩光电二极管GmAPD LiDAR系统的方法，其包括：

操作脉冲激光器使得光学信号被导引朝向对象且随后从所述对象反射借此产生经反射信号；

由GmAPD光电检测器检测所述经反射信号；

确定发射所述光学信号的时间与检测到所述经反射信号的时间之间的时间差；

所述方法的特征在于：

GmAPD淬灭与GmAPD武装之间的同步延迟，所述同步延迟由以下关系定义：

同步延迟＝(持续时间_LPP-持续时间_HO)

其中持续时间_LPP为激光脉冲周期的持续时间以及持续时间_HO为迟滞时间的持续时间；以及

其中激光脉冲周期为光学信号脉冲的发射之间的所述时间周期，迟滞时间为检测帧结束之前的时间周期，在所述迟滞时间期间所述GmAPD光电检测器被解除武装且GmAPD中的经俘获电荷能够取消俘获并重新组合。

4.根据权利要求3所述的方法，其中：

所述迟滞时间与所述激光脉冲周期之间的所述差被调整为10nsec。

5.一种具有计算机可执行指令的非暂时性计算机存储介质，当由计算机执行所述计算机可执行指令时致使所述计算机执行包括以下各者的操作：

操作脉冲激光器使得光学信号被导引朝向对象且随后从所述对象反射借此产生经反射信号；

武装盖格模式雪崩光电二极管GmAPD光电检测器以检测所述经反射信号；

确定发射所述光学信号的时间与检测到所述经反射信号的时间之间的时间差；及

GmAPD淬灭与GmAPD武装之间的同步延迟，所述同步延迟由以下关系定义：

同步延迟＝(持续时间_LPP-持续时间_HO)

其中持续时间_LPP为激光脉冲周期的持续时间以及持续时间_HO为迟滞时间的持续时间；以及

其中激光脉冲周期为光学信号脉冲的发射之间的所述时间周期，迟滞时间为检测帧结束之前的时间周期，在所述迟滞时间期间所述GmAPD光电检测器被解除武装且GmAPD中的经俘获电荷能够取消俘获并重新组合。

6.根据权利要求5所述的具有计算机可执行指令的非暂时性计算机存储介质，当由计算机执行所述计算机可执行指令时致使所述计算机另外执行包括以下的操作：

调整所述迟滞时间使得所述迟滞时间与所述激光脉冲周期之间的所述差被调整为10nsec。