[发明专利]用于车道检测的设备

权利要求书

1.一种用于机动车辆驾驶员辅助系统的设备，所述设备可操作以初始化和优化多个物体群集，

每个所述物体群集包括至少一个物体轨迹，其中每个物体轨迹包括位于所述机动车辆附近的各个物体的位置的多个顺序测量值，并且每个物体轨迹具有轨迹长度，

所述设备被配置为执行以下步骤：

a)将多个物体轨迹的位置测量值分配给物体群集的集合，其中每个物体群集包括来自所述物体轨迹中的至少一个物体轨迹的至少一个位置测量值，

b)为所述集合中的每个物体群集计算第一诊断的相应值；

c)基于所述第一诊断的值，识别恶意物体群集；

d)从位置测量值分配给所述恶意物体群集的物体轨迹中，将长度最长的物体轨迹识别为恶意物体轨迹；

e)从所有物体群集中移除与所述恶意物体轨迹相对应的位置测量值序列；

f)将先前分配给所述恶意物体群集的任何剩余位置测量值重新分配给所述集合中的其他物体群集，以及；

g)从所述集合中移除所述恶意物体群集，

从而优化所述物体群集。

2.根据权利要求1所述的设备，进一步被配置为重复步骤b)至g)，直到未识别出恶意物体群集。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的设备，进一步被配置为在步骤b)中确定每个物体群集是否与每个其他物体群集汇合。

4.根据权利要求1或权利要求2所述的设备，进一步被配置为针对所述集合中的每个物体群集确定所述每个物体群集是内部物体群集还是外部物体群集。

5.根据权利要求4所述的设备，其中针对每个内部物体群集的所述第一诊断的值是与所述每个内部物体群集汇合的其他内部物体群集的数量，并且；

其中将每个外部物体群集的所述第一诊断的值设置为零。

6.根据权利要求1或权利要求2所述的设备，其中所述恶意物体群集是具有所述第一诊断的唯一最高值的物体群集。

7.根据权利要求1或权利要求2所述的设备，进一步被配置为，在两个物体群集具有所述第一诊断的相同值的情况下，至少对于具有所述第一诊断的相同值的每个物体群集计算第二诊断的值，并且其中对所述恶意物体群集的识别进一步基于所述第二诊断的值。

8.根据权利要求7所述的设备，其中每个物体群集的第二诊断的值等于所述每个物体群集与其他物体群集的接触的数量。

9.根据权利要求8所述的设备，其中将所述恶意物体群集识别为具有所述第二诊断的唯一最高值的物体群集。

10.根据权利要求9所述的设备，进一步被配置为，在两个物体群集具有所述第二诊断的相同值的情况下，至少对于具有所述第二诊断的相同值的每个物体群集计算第三诊断的值，并且其中对所述恶意物体群集的识别进一步基于所述第三诊断的值。

11.根据权利要求10所述的设备，其中每个物体群集的所述第三诊断的值等于所述每个物体群集与其他物体群集的并行性的数量。

12.根据权利要求11所述的设备，其中将所述恶意物体群集识别为具有所述第三诊断的唯一最低值的物体群集。

13.一种用于机动车辆驾驶员辅助系统的方法，所述方法用于初始化和优化多个物体群集，

每个所述物体群集包括至少一个物体轨迹，其中每个物体群集包括位于所述机动车辆附近的各个物体的位置的多个顺序测量值，并且每个物体轨迹具有轨迹长度，

所述方法包括以下步骤：

a)将多个物体轨迹的位置测量值分配给物体群集的集合，

其中每个物体群集包括来自所述物体轨迹中的至少一个物体轨迹的至少一个位置测量值，

b)为所述集合中的每个物体群集计算第一诊断的相应值；

c)基于所述第一诊断的值，识别恶意物体群集；

d)从位置测量值分配给所述恶意物体群集的物体轨迹中，将长度最长的物体轨迹识别为恶意物体轨迹；

e)从所有物体群集中移除与所述恶意物体轨迹相对应的位置测量值序列；

f)将包括在所述恶意物体群集的任何剩余位置测量值重新分配给所述集合中的其他物体群集，以及；

g)从所述集合中移除所述恶意物体群集，

从而优化所述物体群集。