[发明专利]用于操纵器的关联过程和相关系统

说明书

本申请公开一种计算机辅助医疗系统，包括操纵器、用户输入系统、包括显示设备的用户输出系统以及配置成执行指令以执行操作的控制器。该操作包括在配对模式中并且响应于由用户输入系统生成的第一组信号，使得显示设备上显示的虚拟选择器相对于显示设备上显示的图像移动。操作进一步包括在配对模式中基于虚拟选择器相对于第一器械的表示位置的移动将第一操纵器与用户输入系统的一部分相关联，并且在跟随模式中，响应于用户对用户输入系统的一部分的操作，根据由用户输入系统生成的第二组信号来控制第一操纵器的运动。

相关申请的交叉引用

本申请是2017年7月27日提交的美国临时专利申请号62/537,795和2017年8月29日提交的美国临时专利申请号62/551,702的非临时申请，并要求上述专利申请的优先权。每个上述申请的全部内容通过参考并入本文。

技术领域

本说明书涉及用于操纵器(例如，用于远程操作操纵器)的关联过程和相关系统。

背景技术

机器人操纵器可以被操作以控制器械在工作空间中的运动。例如，这种操纵器可以用于执行非医疗程序和医疗程序。作为具体示例，远程操作外科手术操纵器可以用于执行微创外科手术程序。操作者可以使用用户控制系统来控制操纵器，该用户控制系统例如被无线地连接到或经由有线连接而被连接到远程操作操纵器。用户控制系统可以包括多个用户输入设备，使得每个远程操作的操纵器可以由用户控制系统的不同用户输入设备控制。因此，操作者可以使用用户输入设备独立地控制每个远程操作的操纵器。

发明内容

在一个方面中，计算机辅助医疗系统包括远程操作的操纵器、用户输入系统、包括显示设备的用户输出系统以及配置成执行指令以执行操作的控制器。该操作包括在配对模式中并且响应于由用户输入系统生成的第一组信号，使得显示设备上显示的虚拟选择器相对于显示设备上显示的图像移动。图像表示由多个操纵器中的第一操纵器支撑的第一器械的位置和由多个操纵器中的第二操纵器支撑的第二器械的位置。操作进一步包括在配对模式中基于虚拟选择器相对于第一器械的表示位置的移动而将第一操纵器与用户输入系统的一部分相关联，并且在跟随模式中响应于用户对用户输入系统的一部分的操作，根据由用户输入系统生成的第二组信号来控制第一操纵器的运动。

在另一方面中，特征在于一种操作包括多个远程操作操纵器的计算机辅助医疗系统的方法。该方法包括使显示设备呈现：图像，该图像表示由多个操纵器中的第一操纵器支撑的第一器械的位置和由多个操纵器中的第二操纵器支撑的第二器械的位置；虚拟选择器，该虚拟选择器响应于由用户输入系统生成的第一组信号而相对于图像可移动。该方法进一步包括：在配对模式中，基于虚拟选择器相对于第一器械的表示位置的移动，将第一操纵器与用户输入系统的一部分相关联，并且在跟随模式中响应于用户对用户输入系统的一部分的操作，根据由用户输入系统生成的第二组信号来控制第一器械的运动。

在又一方面中，特征在于一种或多种非暂时性计算机可读介质。一种或多种非暂时性计算机可读介质存储指令，该指令可由处理设备执行并且在这样的执行时使得处理设备执行操作。操作包括使显示设备呈现：图像，该图像表示由多个远程操作操纵器的第一操纵器支撑的第一器械的位置和由多个操纵器的第二操纵器支撑的第二器械的位置；和虚拟选择器，该虚拟选择器响应于由用户输入系统生成的第一组信号而相对于图像移动。操作进一步包括在配对模式中，基于虚拟选择器相对于第一器械的表示位置的移动，将第一操纵器与用户输入系统的一部分相关联，并且在跟随模式中响应于用户对用户输入系统的一部分的操作，根据由用户输入系统生成的第二组信号来控制第一操纵器的运动。