[发明专利]通过电气自感测的体内探针导航

说明书

描述了用于位置确定的方法和系统，用于使用具有多个电极的体内探针来生成多个不同的电场、并且还使用所述多个电极来测量包括当所述探针保持处于一个位置时所述多个不同电场的多个测量结果的测量结果集(V_e‑e测量结果集)。根据所述V_e‑e测量结果集，使用在先前观察到的V_e‑e测量结果集与体内坐标系中的位置之间建立的映射，在所述体内坐标系内估计所述体内探针的空间位置坐标。还描述了用于生成和选择此类映射的系统和方法。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2017年2月9日提交的美国临时专利申请号62/456,752的优先权；并且还要求国际专利申请号PCT/IB2018/050192的优先权。这些文献各自的内容通过援引以其全文并入本文。

背景技术

在本发明的一些实施例中，本发明涉及通过体内探针进行体腔导航的领域，并且更具体地涉及例如在体腔导航期间确定体内探针的位置。

心脏病学和其他医学领域中的若干医疗程序包括使用诸如导管探针等体内探针来实现组织靶向诊断和/或治疗，同时最小化医疗程序侵入性。用于导管导航和监测治疗的早期基于成像的技术(诸如荧光镜检查)仍在不断完善，并且现在加入了诸如电场引导的位置感测系统的技术。

发明内容

根据本披露内容的一些实施例，提供了一种估计具有多个电极的探针的体内位置的方法，所述方法包括：使用所述多个电极来生成多个电场；在所述体内位置处并且使用所述多个电极来测量位置标识数据集，所述位置标识数据集包括所述多个电场的多个测量结果；以及基于所述位置标识数据集来估计所述体内位置的位置坐标。

根据本披露内容的一些实施例，提供了一种估计具有多个电极的探针的体内位置的方法，所述方法包括：使用所述多个电极从所述体内位置生成多个电场；在所述体内位置处并且还使用所述多个电极来测量位置标识数据集，所述位置标识数据集包括所述多个电场的多个测量结果；以及基于所述位置标识数据集来估计在空间坐标系内定义所述体内位置的多个位置坐标。

在一些实施例中，由于所述多个电极生成的电场与不同体内位置的不同电气环境的相互作用，通过所述多个电极测量的所述位置标识数据集的测量结果在所述探针的不同位置处有所不同。

在一些实施例中，所述估计包括基于位置坐标与位置标识数据集之间的映射来确定所述位置坐标。

在一些实施例中，所述测量检测通过所述多个电极在不同体内位置处测量的位置标识数据集之间的由于在所述探针移动时所述多个电场的等势面形状的变化而引起的差异。

在一些实施例中，所述测量检测通过所述多个电极在不同体内位置处测量的位置标识数据集之间的由于在所述探针移动时由受控电流建立的电压的测量值的变化而引起的差异。

在一些实施例中，所述位置坐标对应于物理空间坐标系中的坐标。

在一些实施例中，所述映射存在于由解剖学数据定义的位置坐标与位置标识数据集之间。

在一些实施例中，所述解剖学数据包括所述探针置于体内的受试者的解剖学成像数据。

在一些实施例中，所述映射使用如下位置坐标，所述位置坐标是关于由远离所述探针而定位的电极生成的交叉体内电场的测量结果定义的。

在一些实施例中，所述交叉体内电场是由体表电极生成的。

在一些实施例中，所述多个电场包括以多个频率生成的电场。

在一些实施例中，所述多个频率中的频率以至少约100Hz的步长彼此分开。

在一些实施例中，所述多个电场是同时生成的。

在一些实施例中，所述多个电场是由所述多个电极中的至少两个电极生成的。