[发明专利]图像识别装置

权利要求书

1.一种图像识别装置，具备：

光源，出射在时间上被调制强度后的调制光；

受光元件，接收来自被照射了该调制光的拍摄对象物的反射光；

亮度图像生成部，基于从所述受光元件输出的所述拍摄对象物的图像信号生成亮度图像；

距离图像生成部，基于从所述受光元件输出的所述拍摄对象物的图像信号生成距离图像；

对象物识别处理部，利用机器学习用数据库从所述亮度图像中提取对象物候选，该机器学习用数据库中存储有用于识别对象物的特征量的图像数据；以及

立体物判别处理部，使用所述距离图像来判别由所述对象物识别处理部提取出的所述对象物候选是否是立体物，

在利用所述立体物判别处理部判别出所述对象物候选是立体物的情况下，将从所述亮度图像提取出的所述对象物候选作为用于提取对象物的特征量的图像数据保存至所述机器学习用数据库，在判别出所述对象物候选不是立体物的情况下，禁止在所述机器学习用数据库中将从所述亮度图像提取出的所述对象物候选用作用于提取对象物的特征量的图像数据。

2.根据权利要求1所述的图像识别装置，其中，

所述立体物判别处理部在所述对象物候选的距离图像的多行上计算由所述对象物识别处理部提取出的所述对象物候选与所述受光元件之间的距离，计算该多行中的一行的距离的平均值和偏差，基于相对于该平均值的差相对于该偏差为规定值以上的像素占该一行的像素数的比例，判别所述对象物候选是否为立体物。

3.根据权利要求2所述的图像识别装置，其中，

所述立体物判别处理部在相对于所述平均值的差为所述偏差的两倍以上的像素占所述一行的像素数的10％以上的情况下，判别为所述对象物候选为立体物。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的图像识别装置，其中，

从所述光源出射的调制光的波长在800nm～1100nm的范围内。