[发明专利]医疗用臂系统、控制装置与控制方法

说明书

[问题]提出了一种能够在将内窥镜插入人体的手术期间确保便利性和安全性的机构。[解决方案]医疗用臂系统设有：多关节臂，其中，多个连杆通过关节部而连接，并且内窥镜可以连接到其前端；以及控制单元，该控制单元在患者的体腔中设定虚拟平面，并且控制多关节臂，使得内窥镜在体腔中的预定点被约束在虚拟平面上。

技术领域

本公开涉及一种医疗用臂系统、控制装置以及控制方法。

背景技术

近年来，医疗设备的技术开发得到了积极的开展。例如，以下专利文献1公开了一种涉及远程操作型手术系统中的医疗操纵器及其控制方法的技术，特别是一种支持诸如腹腔镜手术和腹腔-胸腔镜手术的微创手术的技术，该微创手术通过将诸如内窥镜和钳子的医疗器械插入人体来执行。

引用列表

专利文件

专利文献1：国际公布第2014/199413号

发明内容

本发明要解决的问题

然而，自从上述专利文献1等中公开的技术的开发以来仅经过了很短的时间，并且很难说从各种观点提出了充分的建议。例如，确保手术期间的安全性是尚未提出充分建议的观点之一。

因此，本公开提出了一种能够确保关于通过将内窥镜插入人体而执行手术的便利性和安全性的机构。

解决问题的方法

根据本公开，提出了一种医疗用臂系统，包括：多关节臂，其具有通过关节连接的多个连杆，并且其前端可连接内窥镜；以及控制单元，其在患者的体腔中设置虚拟平面，并且控制多关节臂，以便将内窥镜在体腔中的预定点约束在虚拟平面上。

此外，根据本公开，提出了一种控制装置，其包括控制单元，该控制单元在患者的体腔中设置虚拟平面，并且控制多关节臂，该多关节臂具有通过关节连接的多个连杆并且其前端可连接内窥镜，以便将内窥镜在体腔中的预定点约束在虚拟平面上。

此外，根据本公开，提出了一种由处理器执行的控制方法，该控制方法包括：在患者的体腔中设置虚拟平面；以及控制多关节臂，该多关节臂具有通过关节连接的多个连杆并且其前端可连接内窥镜，以便将内窥镜在体腔中的预定点约束在虚拟平面上。

本发明的效果

如上所述，根据本公开，提供了一种能够确保将内窥镜插入人体而执行的手术期间的便利性和安全性的机构。注意，上述效果不必受限制，并且除了上述效果之外或者代替上述效果，可以展示本说明书中所示的任何效果或者可以从本说明书中理解的其他效果。

附图说明

[图1]是示出可以应用根据本公开的医疗支撑臂装置的内窥镜手术系统的示意性配置的示例的示图。

[图2]是示出图1所示的相机头和CCU的功能配置的示例的框图。

[图3]是示出根据本公开的实施例的医疗支撑臂装置的配置示例的透视图。

[图4]是示出医疗支撑臂装置的配置示例的框图。

[图5]是用于描述根据第一实施例的第一设置方法中的对准方法的示图。

[图6]是用于描述根据第一实施例的第一设置方法中的虚拟壁的设置的示图。

[图7]是示出根据第一实施例的第一设置方法中的虚拟壁设置处理的流程的示例的流程图。

[图8]是用于描述根据第一实施例的第二设置方法中的对准方法的示图。

[图9]是用于描述根据第一实施例的第二设置方法中的虚拟壁的设置的示图。

[图10]是示出根据第一实施例的第二设置方法中的虚拟壁设置处理的流程的示例的流程图。