[发明专利]医疗用臂系统、控制装置与控制方法

权利要求书

1.一种医疗用臂系统，包括：

多关节臂，具有通过关节连接的多个连杆，并且内窥镜可连接至所述多关节臂的前端；以及

控制单元，在患者的体腔内设定虚拟平面，并且控制所述多关节臂以将所述内窥镜在所述体腔内的预定点约束在所述虚拟平面上，其中，所述控制单元将所述预定点的移动速度限制为预定速度以下。

2.根据权利要求1所述的医疗用臂系统，其中，所述控制单元控制所述多关节臂，使得所述体腔内的观察对象存在于由所述内窥镜获得的图像的中心区域。

3.根据权利要求2所述的医疗用臂系统，其中，所述观察对象是手术工具。

4.根据权利要求3所述的医疗用臂系统，其中，所述观察对象是钳子。

5.根据权利要求3所述的医疗用臂系统，其中，所述观察对象是附接到所述手术工具的标志物。

6.根据权利要求1所述的医疗用臂系统，其中，所述控制单元释放所述虚拟平面上的所述预定点的约束。

7.根据权利要求1所述的医疗用臂系统，其中，所述控制单元基于来自操作员的操作输入来控制所述多关节臂。

8.根据权利要求7所述的医疗用臂系统，其中，所述操作输入是语音输入。

9.根据权利要求1所述的医疗用臂系统，其中，所述预定点是所述内窥镜在纵向方向上的前端处的点。

10.根据权利要求1所述的医疗用臂系统，其中，所述控制单元将距离所述体腔内的器官预定距离的区域设定为连接到所述多关节臂的手术器械的可移动区域。

11.根据权利要求10所述的医疗用臂系统，其中，限定所述可移动区域的边界是所述虚拟平面。

12.根据权利要求11所述的医疗用臂系统，其中，所述控制单元基于所述体腔内的形状数据来设定所述虚拟平面。

13.根据权利要求12所述的医疗用臂系统，其中，所述形状数据是计算机断层扫描(CT)图像或者磁共振成像(MRI)图像。

14.根据权利要求11所述的医疗用臂系统，其中，所述控制单元基于所述患者的腹围设定所述虚拟平面。

15.根据权利要求11所述的医疗用臂系统，其中，所述控制单元在手术期间所述手术器械的操作范围变窄的方向上设定所述虚拟平面。

16.根据权利要求15所述的医疗用臂系统，其中，所述控制单元根据距所述内窥镜的前端的距离设定所述虚拟平面。

17.根据权利要求16所述的医疗用臂系统，其中，所述内窥镜包括距离测量传感器。

18.根据权利要求17所述的医疗用臂系统，其中，所述控制单元将由所述距离测量传感器测量的从所述内窥镜的前端到器官的距离减去所述内窥镜的内窥镜最小距离而获得的距离设定为所述虚拟平面的设置距离。

19.一种控制装置，包括控制单元，所述控制单元在患者的体腔内设定虚拟平面并且控制多关节臂以将内窥镜在所述体腔内的预定点约束在所述虚拟平面上，所述多关节臂具有通过关节而连接的多个连杆，并且所述多关节臂的前端可连接至所述内窥镜，其中，所述控制单元将所述预定点的移动速度限制为预定速度以下。

20.一种由处理器执行的控制方法，所述控制方法包括：

在患者的体腔内设定虚拟平面；以及

控制多关节臂以将内窥镜在所述体腔内的预定点约束在所述虚拟平面上，所述多关节臂具有通过关节而连接的多个连杆，并且所述多关节臂的前端可连接到所述内窥镜，

其中，所述控制方法还包括将所述预定点的移动速度限制为预定速度以下。