[发明专利]竖向增稳机构、云台装置以及拍摄系统

权利要求书

1.一种竖向增稳机构，连接在拍摄装置与支撑部之间，其特征在于，所述竖向增稳机构包括：

负载连接部，用于连接负载，所述负载包括所述拍摄装置；

连接机构，一端与所述支撑部相连，一端与所述负载连接部相连，并允许所述负载连接部相对所述支撑部在竖向上运动；

弹性件，作用在所述连接机构上，用来为所述连接机构提供支撑、平衡所述负载重力的平衡力；

位置调节电机和弹性件调节机构，所述弹性件调节机构包括与所述弹性件的一个端部相连的安装部，所述位置调节电机可带动所述安装部以及所述端部移动，以调节弹性件提供至连接机构的所述平衡力；

增稳电机，用于驱动所述连接机构带动所述负载连接部相对所述支撑部在竖向上运动；

传感器，用于获取所述拍摄装置在竖向上的运动量值或位置改变量值；

处理器，用于根据所述运动量值或所述位置改变量值计算出所述增稳电机的转动方向及幅度，并根据所述增稳电机的转动方向及幅度生成控制指令，以控制所述增稳电机转动。

2.如权利要求1所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述连接机构包括四连杆机构。

3.如权利要求2所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述四连杆机构包括第一横杆部、与所述第一横杆部相对的第二横杆部以及连接在第一横杆部、第二横杆部之间的竖杆部，所述竖杆部连接于所述负载连接部；

所述第一横杆部的两端分别与所述竖杆部、一定部铰接，所述定部连接于所述支撑部，所述第二横杆部的两端分别与所述竖杆部、所述定部铰接，所述四连杆机构构成平行四边形框架机构。

4.如权利要求3所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述弹性件的两个端部连接在所述四连杆机构的不同边上。

5.如权利要求4所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述弹性件的两个端部分别连接在所述竖杆部、所述定部上。

6.如权利要求3所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述弹性件调节机构通过改变所述端部在竖向上和/或在横向上的位置来调节所述平衡力。

7.如权利要求6所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述弹性件调节机构包括调节杆以及与所述调节杆套接的调节套，所述调节杆以可转动的方式设置，所述调节套与所述弹性件的端部相连并套设于所述调节杆上，所述调节套能够通过与所述调节杆的相对转动来改变所述端部的位置；

与弹性件的端部相连的所述安装部设置在所述调节套上。

8.如权利要求7所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述调节杆设置在所述定部上。

9.如权利要求7所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述调节杆为具有外螺纹的丝杆，所述调节套为具有内螺纹的套筒，所述调节套与所述调节杆通过所述内螺纹、外螺纹连接。

10.如权利要求7所述的竖向增稳机构，其特征在于，还包括操作部，所述操作部与所述调节杆相连，供使用者旋动来带动调节杆转动。

11.如权利要求10所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述操作部与所述位置调节电机设置在所述调节杆的两端。

12.如权利要求7所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述调节套向周侧延伸形成凸部，所述安装部形成在所述凸部上。

13.如权利要求12所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述安装部呈柱状，所述端部设置有可钩挂在所述安装部上的挂钩。

14.如权利要求4所述的竖向增稳机构，其特征在于，还包括角度传感器，用来检测所述第二横杆部或第一横杆部与所述定部之间所成的角度。

15.如权利要求7所述的竖向增稳机构，其特征在于，还包括位置传感器，用来检测所述调节套的位置。