[发明专利]马达控制装置

权利要求书

1.一种马达控制装置，对具有检测马达动作的编码器的所述马达进行驱动，所述马达控制装置包括：

马达控制部，基于用于驱动所述马达的动作指令信号、与来自所述编码器的跟所述马达的动作对应的反馈信号，以所述马达的动作追随于所述动作指令信号的方式，按照规定的反馈方式来生成与所述马达的动作相关的指令值；

驱动部，根据来自所述马达控制部的所述指令值，将用于驱动所述马达的驱动电流供给至所述马达；

阻断部，阻断伴随所述指令值的、从所述马达控制部向所述驱动部的驱动信号的传递；以及

安全控制部，当关于所述马达的驱动而判断为发生了故障时，经由所述阻断部来执行所述驱动信号的阻断处理，

所述编码器构成为，对应于所述马达的动作而生成彼此独立的两个反馈信号，

所述安全控制部基于包括2个规定的反馈值和状态计算值的三个信号中所有两个信号的组合的比较结果，来执行所述阻断部对所述驱动信号的所述阻断处理，2个所述规定的反馈值是根据来自所述编码器的所述反馈信号而算出，所述状态计算值是基于所述动作指令信号根据所述马达的观察者模型而算出，能与所述规定的反馈值进行对比，且与所述马达的动作状态相关。

2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中

所述安全控制部在所述阻断处理中，基于所述规定的反馈值与所述状态计算值的差值，来判断所述阻断处理的执行能否。

3.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中

所述安全控制部在所述阻断处理中，对所述规定的反馈值的变化率与所述状态计算值的变化率进行比较，并基于其比较结果来判断所述阻断处理的执行能否。

4.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中

所述安全控制部在所述阻断处理中，基于所述规定的反馈值的变化率与所述状态计算值的变化率的差值的变化率，来判断所述阻断处理的执行能否。

5.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中

形成有所述安全控制部的安全用电路基板相对于形成有所述马达控制部、所述驱动部及所述阻断部的所述马达控制装置的本体侧而能被拆除，

从所述马达控制装置拆除所述安全用电路基板，并取代所述安全用电路基板，形成有与所述安全控制部不同的其他安全控制部的其他电路基板能装入至所述马达控制装置，所述其他安全控制部在关于所述马达的驱动而判断为发生了故障时，经由所述阻断部来执行所述驱动信号的所述阻断处理。