[发明专利]一种自主定位和地图建立方法、装置和机器人

说明书

本发明实施例涉及一种自主定位和地图建立方法、装置和机器人。所述方法包括：获取所述机器人对路标点的距离观测值；获取所述机器人在地图中的位置；将所述路标点中属于固定物体的新路标点加入所述地图，并根据所述位置和所述距离观测值获得所述新路标点的位姿。本发明实施例仅将属于固定物体的路标加入地图中，以避免机器人在参照路标时发生路标变化的情况，降低周围环境对机器人定位和地图建立的影响，从而使机器人的定位和地图中路标的计算更准确。

技术领域

本发明实施例涉及人工智能领域，例如涉及一种自主定位和地图建立方法、装置和机器人。

背景技术

SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)，即同时定位与地图重建，是指搭载特定传感器的机器人，在没有环境先验信息的情况下，通过机器人的运动过程构建环境的增量式地图，同时估计自身的位姿，实现机器人的自主定位与导航。随着科技的发展，基于SLAM的应用也越来越多。

在研究现有技术的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：现有技术中，机器人在定位时，通常依据已有地图中各路标的位置，以及机器人当前时刻对路标的距离观测值，来估计当前时刻机器人在地图中的位置。而地图中新路标的位姿计算又依赖于机器人在地图中的位置和上述距离观测值。如果机器人参考的路标发生变动，将导致机器人定位不准确，同时也将导致地图中新路标位姿计算不准确。从而使机器人的定位和地图建立均受环境影响较大。

发明内容

本发明实施例的一个目的是提供一种自主定位和地图建立方法、装置和机器人，能降低周围环境对机器人自主定位和地图建立的影响。

第一方面，本发明实施例提供了一种自主定位和地图建立方法，所述方法应用于机器人，所述方法包括：

获取所述机器人对路标点的距离观测值；

获取所述机器人在地图中的位置；

将所述路标点中属于固定物体的新路标点加入所述地图，并根据所述位置和所述距离观测值获得所述新路标点的位姿。

第二方面，本发明实施例还提供了自主定位和地图建立装置，所述装置应用于机器人，所述装置包括：

观测距离获取模块，用于获取所述机器人对路标点的距离观测值；

定位模块，用于获取所述机器人在地图中的位置；

建图模块，用于将所述路标点中属于固定物体的新路标点加入所述地图，并根据所述位置和所述距离观测值获得所述新路标点的位姿。

第三方面，本发明实施例还提供了一种机器人，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的方法。

本发明实施例提供的自主定位和地图建立方法、装置和机器人，仅将属于固定物体的路标加入地图中，以避免机器人在参照路标时发生路标变化的情况，降低周围环境对机器人定位和地图建立的影响，从而使机器人的定位和地图中路标的计算更准确。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明自主定位和地图建立方法和装置的应用场景示意图；

图2是本发明的一个实施例中机器人定位和建图示意图；

图3是本发明自主定位和地图建立方法的一个实施例的流程图；